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-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 工业机器人选型的 9 大参数 By Mathieu 人们经常讨论“机器人”。 首先，对于工业自动化的行业外人士来说，要澄清的是工厂使用的 “机器人”绝对不是类似的我的机器人女友中的类人机器人。 对于自动化行业的老鸟，资深的机、电工程师来说，选择合适的 “机器人”也许是一个简单的工作。但是对于那些第一次准备购买、导入机器人的设计人员或工厂来说，也许会有些 迷茫。 下面从 9 个专业的参数方面，讨论如何选择一个合适的工业机器人。 1. 应用场合 首先，最重要的源头是评估导入的机器人，是用于怎样的应用场合以及什么样的制程。 若是应用制程需要在人工旁边由机器协同完成，对于通常的人机混合的半自动线，特别是需要经常变换工位或移位移线的情况，以及配合新型力矩感应器的场合，协作型机器人(Cobots)应该是一个很好的选项。 如果是寻找一个紧凑型的取放(Pick Place)料机器人， 你可能想选择一个水平关节 型机器人(Scara)。 如果是寻找针对小型物件，快速取放的场合，并联机器人(Delta)最适合这样的需求。 工厂里指代的“机器人” -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 接下来的讨论， 我们将针对垂直关节多轴机器人(Multi-axis)。这种机器人可以适应一个非常大范围的应用。从取、放料到码垛，以及喷涂，去毛刺，焊接等专用制程。现在， 工业机器人制造商基本上针对每一种应用制程都有相应的机器人方案。你所做的只需要明确你希望机器人为你做哪个工作，以及从不同的种类当中，选择最适合的型 号。 2.有效负载 有效负载是，机器人在其工作空间可以携带的最大负荷。从例如3Kg 到 1300Kg 不等。如果你希望机器人完成将目标工件从一个工位搬运到另一个工位，需要注意将工件的重量以及机器人手爪的重量加总到其工作负荷。 另外特别需要注意的是机器人的负载曲线，在空间范围的不同距离位置，实际负载能力会有差异。 3.自由度(轴数) 机器人配置的轴数直接关联其自由度。如果是针对一个简单的直来直去的场合，比如从一条皮带线取放到另一条，简单的 4 轴机器人就足以应对。 但是，如果应用场景在一个狭小的工作空间，且机器人手臂需要很多的扭曲和转动， 6 轴或 7 轴机器人将是最好的选择。 轴数一般取决于该应用场合。应当注意，在成本允许的前提下，选型多一点的轴数在灵活性方面不是问题。这样方便后续重复利用改造机器人到另一个应用制程，能适应更多的工作任务，而不是发现轴数不够。 机器人制造商倾向于使用各自略有不同的轴或关节命名。基本上，第一关节（ J1）是最接近机器人底座的那个。接下来的关节称为 J2，J3，J4 和依此类推，直到到达手腕末端。而其他的 Yaskawa/Motoman 公司则使用字母命名他们机器人的轴。 4.最大作动范围 当评估目标应用场合的时候，应该了解机器人需要到达的最大距离。选择一个机器人不是 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 仅仅凭它的有效载荷-也需要综合考量它到达的确切距离。每个公司都会给出相应机器人的作动范围图，由此可以判断，该机器人是否适合于特定的应用。 机器人的水平运动范围，注意机器人在近身及后方的一片非工作区域。 机器人的最大垂直高度的量测是从机器人能到达的最低点（常在机器人底座以下）到手腕 可以达到的的最大高度的距离(Y)。最大水平作动距离是从机器人底座中心到手腕可以水平达到的最远点的中心的距离(X)。 5.重复精度 同样的，这个因素也还是取决于你的应用场合。重复精度可以被描述为机器人完成例行的工作任务每一次到达同一位置的能力。 一般在±0.05mm 到±0.02mm 之间，甚至更精密。例如，如果需要你的机器人组装一个电子线路板，你可能需要一个超级精密重复精度的机器人。如果应用工序是比较粗糙，比如 打包，码垛等，工业机器人也就不需要那么精密。 另外一方面，组装工程的机器人精度的选型要求，也关联组装工程各环节尺寸和公差的传递和计算，比如：来料物料的定位精度，工件本身的在治具中的重复定位精度等。 这项指标从 2D 方面以正负±表示。事实上，由于机器人的运动重复点不是线性的而是在空间 3D 运动，该参数的实际情况可以是在公差半径内的球形空间内任何位置。 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 当然，现在的配合现在的机器视觉技术的运动补偿，将减低机器人对于来料精度的要求和依赖，提升整体的组装精度。 6.速 度 这个参数与每一个用户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的 Cycle Time。规格表列明了该型号机器人最大速度，但我们应该知道，考量从一个