第1章 控制系统导论.pptVIP

3.按给定值的变化规律分类 a.恒值控制系统 输入量是恒定的常值。 任务：在各种扰动作用下都能使输出量保持在恒定的希望值附近。 如：恒温、水位、恒压控制系统。 b.随动系统（也叫跟踪系统） 输入量是事先不知道的任意时间函数。 任务：使输出量迅速而准确地跟随输入量的变化而变化。 如：雷达自动跟踪系统。 c.程序控制系统 输入量按照给定的程序变化。 任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作。 如：数控车床和机器人控制系统。 第31页，共47页，编辑于2022年，星期六 恒值控制系统实例：炉温控制系统 uε ub ur ua n u 第32页，共47页，编辑于2022年，星期六 炉温控制系统方块图 电位器 电压及功 率放大器 执行 电动机 减速器 调压器 电炉 热电偶 Tr ur uε ua n θ n(t) Tc ub u 第33页，共47页，编辑于2022年，星期六 第1章 控制系统导论 第1页，共47页，编辑于2022年，星期六 本课程的地位 前科学 ……………………实践感受和哲学思维……………………… 应用技术 学 学 学 自动化技术 …… 学 学 学 学 学 学 文艺创作 技术科学 科 科 科 控制论信息论运筹学 科 科 科 科 科 科 基础理论 自然 社会 数学 系 统 学 思维 人体 地理 军事 行为 建筑 文艺理论 桥梁 …………………………………………………… 自然辩证法 唯物史观 数学哲学 系 统 论 认识论 人天观 地理哲学 军事哲学 人学 建筑哲学 美学 …………………………………………… ……………………………… 量智 性智 哲学 马克思主义哲学――人类认识客观和主观世界的科学 人类科学知识体系 第2页，共47页，编辑于2022年，星期六 系统、信息（信号）、反馈 系统：由若干个相互联系相互作用的要素所 组成的具有一定结构和功能的整体。 组成自动控制系统的各个部分通过信号联系 在一起，联系的最常用方式是反馈，通过反 馈连接实现控制目的。 自动控制原理也叫反馈控制原理。 第3页，共47页，编辑于2022年，星期六 基础知识 大学物理、高等数学、复变函数、电工电子技术 理论力学、流体力学、机械原理等 后续：现代控制理论 学习方法 1 学习过程中要巩固以上各门课程的知识 2 注意基本原理的理解，理论联系实际，勤于思考 3 课堂提问，习题课，作业，实验 参考书目 胡寿松主编《自动控制原理（第五版）》 《自动控制原理习题解析》 《(Modern Control Systems)现代控制系统(第十版)》 第4页，共47页，编辑于2022年，星期六 第一章 控制系统导论 1-1 引言 1-2 自动控制系统的基本概念 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 第5页，共47页，编辑于2022年，星期六 1-1 引言 一 自动控制技术及应用 1.自动控制 控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包括保持恒定），以保证生产的安全性、经济性及产品质量等要求的技术手段。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数按照预定的规律运行。 第6页，共47页，编辑于2022年，星期六 2. 自动控制技术的应用 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中。 第7页，共47页，编辑于2022年，星期六 汽车自动化生产线 足球机器人 第8页，共47页，编辑于2022年，星期六 捕食者无人机 X-37B空天战斗机 第9页，共47页，编辑于2022年，星期六 空空导弹 机遇号火星探测器 第10页，共47页，编辑于2022年，星期六 空客和波音的先进大型客机 第11页，共47页，编辑于2022年，星期六 1868 J.C.Maxwell 《论调节器》 第一篇从理论上研究控制的论文，提出了“反馈控制”的概念 1877 Routh，1895 A.Hurwitz 稳定判据 时间域 1932 H.Nyquist 奈氏判据 1945 H.W.Bode 半对数坐标图 频率法 1948、1950 W.R.Evans两篇文章