第12章机器人传感器.pptVIP

接触觉传感器实例 第29页，共68页，编辑于2022年，星期五 压阻式阵列触觉传感器 　　碳毡（CSA）灵敏度高，具有较强的耐过载能力。缺点是有迟滞，线性差。 导电橡胶的电阻也会随压力的变化而变化，因此也常用来作为触觉传感器的敏感材料。 碳毡（CSA） 接触觉传感器实例 第30页，共68页，编辑于2022年，星期五 　　对于非阵列接触觉传感器，信号的处理主要是为了感知物体的有无。由于信息量较少，处理技术相对比较简单、成熟； 对于阵列式接触觉传感器，其目的是辨识物体接触面的轮廓。这种信号的处理将涉及到图像处理、计算机图形学、人工智能、模式识别等学科，目前还不成熟，有待进一步研究。 接触觉传感器信号处理 第31页，共68页，编辑于2022年，星期五 2. 压觉传感器 压觉用于握力控制与手的支撑力检测，实际是接触觉的延伸。现有压觉传感器一般有以下几种： 1. 利用某些材料的压阻效应制成压阻器件，将它们密集配置成阵列，即可检测压力的分布； 2. 利用压电晶体的压电效应检测外界压力； 3.利用半导体压敏器件与信号电路构成集成压敏传感器； 4.利用压磁传感器和扫描电路与针式接触觉传感器构成压觉传感器。 第32页，共68页，编辑于2022年，星期五 压觉传感器原理 这种传感器是对小型线性调整器的改进。在调整器的轴上安装了线