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自动控制工程基础作业答案 作业一 指出下列系统中哪些属开环控制， 哪些属闭环控制: 家用电冰箱 (2) 家用空调 (3) 家用洗衣机 (4) 抽水马桶 (5) 普通车床 (6) 电饭煲 (7) 多速电风扇 (8) 调光台灯 解：（1）、（2）属闭环控制。（3）、（4）、（5）、（6）、（7）、（8）属开环控制。 组成自动控制系统的主要环节有哪些？ 它们各有什么特点? 起什么作用？ 解：组成自动控制系统的主要环节如下： 给定元件： 由它调节给定信号， 以调节输出量的大小。 检测元件： 由它检测输出量的大小， 并反馈到输入端。 比较环节： 在此处， 反馈信号与给定信号进行叠加， 信号的极性以“+”或“-”表 示。 放大元件： 由于偏差信号一般很小， 因此要经过电压放大及功率放大， 以驱动 执行元件。 执行元件： 驱动被控制对象的环节。 控制对象： 亦称被调对象。 反馈环节： 由它将输出量引出， 再回送到控制部分。一般的闭环系统中，反馈环节包括检测、分压、滤波等单元。 图 1-1 表示的是一角速度控制系统原理图。离心调速器的轴由内燃发动机通过减速齿轮获得角速度为 w 的转动，旋转的飞锤产生的离心力被弹簧力抵消，所要求的速度w 由弹簧预紧力调准。 当 w 突然变化时，试说明控制系统的作用情况。 试画出其原理方框图。 图 1-1 角速度控制系统原理图 解：（1）发动机无外来扰动时，离心调速器的旋转角速度基本为一定值，此时，离心调速器与减压比例控制器处于相对平衡状态；当发动机受外来扰动，如负载的变化，使 w 上升， 此时离心调速器的滑套产生向上的位移 e，杠杠 a、b 的作用使液压比例控制器的控制滑阀阀芯上移，从而打开通道 1，使高压油通过该通道流入动力活塞的上部，迫使动力活塞下移， 并通过活塞杆使发动机油门关小，使w 下降，以保证角速度w 恒定。当下降到一定值，即e 下降到一定值时，减压滑阀又恢复到原位，从而保证了转速w 的恒定。 （2）其方框图如下图所示 理想 理想 转速 扰动 调节 弹簧 杠杠 机构 液压比例 控制器 活塞 油缸 实际 转速 油门 发动 机 离心 机构 图 1-2 角速度控制系统原理方框图 C R 0 u (t) ＋ r C 0 作业二 u (t) r u (t) c 试建立图 2—1 所示电网络的动态微分方程，并求其传递函数 1C 1 C 0 － R 2 ＋ C ＋ (t) u R? R? R1 － R (a) C C u (t) R u r (a) 解：（a）根据R1克希荷夫定律有  ＋ (t) c － ur(＋t) u r － 0 R 1 (c) (b) R 1  ＋ (t) c －  u (t) c  ＋ u (t) r － ＋ ＋ ?u (t) ? 1 ? idt ? u (t) ＋ ＋ (1) ? r RC o u (t) r ? 2 u ? (t) c C u (t) R u (t) ?u (t) ?CiR ? o r (2) 2 c — －du (t) du (t) － (c)由（1）式可得， i ? C( r ? o ) (c) dt dt － (d) du (t) du (t) 代入（2）式可得， u (t) ? RC( r ? o ) o dt dt du (t) du (t) 整理后得系统微分方程： RC o dt u (t) ? RC r o dt 经拉氏变换后，得 RCsUo (s) ? Uo (s) ? RCsU r (s) 故传递函数为： G(s) ? （c）根据克希荷夫定律有 Uo (s) ? RCs U (s) RCs ? 1 r ?u (t) ? R i ? u ? r 1 o (t) (1) ? 1 ?u (t) ? R ? o 2 i ? ? idt C (2) C(R ? R ) du (t) CR du (t) 由（2）式可得， i ???1 2 o ???2 r R dt R dt 1 1 du (t) du (t) 代入（1）式可得， u r (t) ? C(R 1 R ) o 2 dt CR 2 r ? u dt o (t) du (t) du (t) 整理后得系统微分方程： C(R 1 R ) o ? u 2 dt o (t) ? CR 2 r ? u dt r (t) 经拉氏变换后，得 C(R 1 R )sU 2 o (s) ? U o (s) ? CR sU 2 r (s) ? U r (s) U (s) CR s ? 1 故传递函数为： G(s) ? o ???2 U (s) C(R r 1 ? R )s ? 1 2 求下列函数的拉