第十一届 MathorCup A题优秀论文1.pdfVIP

队伍编号 21060310053 题号 A 自动驾驶中的车辆调头问题研究 摘 要 自动驾驶是近年应用的热门研究领域之一，其中调头是自动驾驶中一个非常实际又 很有趣的场景。许多人工智能在导航作业时都需要进行自动调头对准下一作业行的操 作，因此，无人车调头的研究成为了车辆自动驾驶的研究重点之一。 针对问题一，我们根据题目中的方向盘最大转角、方向盘与前轮转角的传动比以及 无人车的对称轴来确定其控制点位置，得出控制点与前轴的距离为1.78m ；接着，我们 对无人车的调头过程分了三种情况，主要讨论了前两种，经过分析得出控制点的最小转 弯半径为4.93 m ；检验后，控制点的转弯半径改进为5.52 m ，此时无人车成功进入第三 车道；然后，建立以调头时间为目标函数的单目标规划模型，并运用Lingo 软件得出了 两种情况调头过程的总时间，分别为 8.16 s 、7.69 s ；最后，运用Matlab 软件曲线拟合 出无人车的调头轨迹（轨迹详见正文）。 针对问题二，调头区域狭窄时，无人车是否需要倒车完成调头。该题只考虑单排车 道的情况，首先，根据无人车从不同位置开始调头，主要讨论了问题一的前两种情况； 其次，以调头时间为目标函数，建立目标规划模型，运用Lingo 软件得出调头过程的总 时间，分别为8.50 s 、8.36 s ；最后运用A*算法对该过程进行仿真实验（仿真详见正文）。 针对问题三，道路上存在静止障碍物。根据附件所给位置信息和题目要求，我们分 别讨论了仅存在障碍F 、仅存在障碍G 和二者都存在的情况。当只讨论障碍F 时，只有 第一车道可以行驶；当只讨论障碍G 时，三个车道均可以行驶；当二者都存在时，将前 两种情况相结合，再确定临界点，建立目标规划模型，运用Lingo 得出了调头过程的总 时间，分别为9.11 s 、8.69 s 、8.97 s ；运用Matlab 得出调头轨迹（轨迹详见正文）。 针对问题四，本题结合交规，在道路上存在人行横道的情况下，无人车调头必须越 过人行横道。首先考虑没有障碍物，只有人行横道的情况，无人车从初始位置到后轮越 过斑马线时开始调头，并考虑与边界的最小距离，调头之后无人车以最短时间进入车道； 其次考虑存在障碍物F 和G 的情况，在无人车越过斑马线后，以最小转弯半径调头，为 了避开障碍物，需要直行一段距离，再转入第一车道，完成调头。将时间作为目标函数 建立模型，运用Lingo 得出了调头过程的总时间，分别为9.00 s 、9.64 s 。 针对问题五，假设障碍物F 和G 均以恒定速度8.34 m / s 移动，且F ，G 与无人车调 头之后的运动方向一致，即障碍物F ，G 向下移动，并且障碍物与无人车同时移动。我 们分析无人车与障碍物的相对位置，建立无人车调头轨迹规划模型，得出了无人车调头 策略，最后运用A*算法进行仿真实验（仿真详见正文）。 针对问题六，本题目的是降低轨迹规划算法的复杂度，在保证成功求解的前提下简 化算法。因此我们考虑适当减少算法中参数数量，减少无人车转弯的次数来简化模型。 关键词：调头轨迹；目标规划；A*算法；最小转弯半径；仿真实验 目 录 一、 问题重述1 1.1 问题背景1 1.2 目标任务1 二、模型假设及符号说明2 2.1 模型假设2 2.2 主要的符号说明2 三、问题分析3 3.1 针对问题一3 3.2 针对问题二3 3.3 针对问题三3 3.4 针对问题四3 3.5 针对问题五3 3.6 针对问题六3 四、问题一模型的建立与求解4 4.1 控制点位置的确定4 4.2 无人车调头的目标规划模型4 4.2.1 第一种方案的优化问题5 4.2.2 第二种方案的优化问题7 4.2.3 第三种方案分析9 五、 问题二模型的建立与求解9 5.1 第一种方案模型的建立与求解10 5.1.1 第一种倒车调头的目标规划模型10