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计数器、位置传感器马达马达、气缸、行程开关、接近开关刀库换刀流程和逻辑思路 计数器、位置传感器 马达 马达、气缸、行程开关、 接近开关 检测 检测 T·（T 变更）信号 寄存器 是T 是 T 代码=主轴刀 号？ 否 是 计算刀库旋转步数和方向 刀库旋转 否 当前刀套号=T 号？ 是 刀套垂置 机械手扣刀 主轴准停 主轴松刀 交换刀具 机械手伸出 刀套水平 旋转 180 度 改变计数器 机械手缩回 处理 TFIN 信号，更 新主轴刀号（数据库） 主轴夹刀 换刀结束 机械手复位 乱刀式刀库的换刀流程图 检测 检测 T·（T 变更）信号 是 是 T 代码=主轴刀 号？ 否 是 主轴刀号=0？ 否 刀库旋转 否 当前刀套号=主轴刀号？ 是 还刀回库 是 T0？ 否 刀库旋转 当前刀套号=所需刀号？ 是 否 停止旋转，扣刀上主轴 处理 TFIN 信号，更 新主轴刀号数据库 换刀结束 固定式刀库的换刀流程图 固定式刀库换刀过程分解： 固定式刀库换刀动作可分为三个，即取刀、还刀和换刀。由于采用固定刀位管理方式， 刀具的交换实际上是还刀和取刀这两个动作。（斗笠式刀库控制约定：1．斗笠式刀库采用固 定刀位，即刀套号就是刀具号；2．取刀时，刀库就近找刀） ① 取刀 现状：主轴上无刀具编程：M06 T* 刀库动作描述： 取刀过程：Z 取刀过程： Z 轴进入准备位置； 刀库按就近方向将目标刀具转到换刀