自动控制原理总经典总结.docxVIP

-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 控制系统线性系统 控制系统 线性系统 非线性系统 连续系统 离散系统 描述函数法 相平面法 负倒描述函数曲线 绘制相轨迹 建模－求传函 建模－求脉冲传函 自振点的稳定性 求奇点和极限环 串联(频率法) 并联(频率法) 复合控制 校正 校正 振幅、频率计算 求运动时间 时 域 法 分析 根轨迹法 频率特性法 时域分析 稳 定 性 稳态误差暂态响应 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 第一章 自动控制的基本概念 一、学习要点 自动控制基本术语：自动控制、系统、自动控制系统、被控量、输入量、干扰量、受控对象、控制器、反馈、负反馈控制原理等。 控制系统的基本方式： ①开环控制系统；②闭环控制系统；③复合控制系统。 自动控制系统的组成：由受控对象和控制器组成。 自动控制系统的类型：从不同的角度可以有不同的分法，常有： 恒值系统与随动系统；线性系统与非线性系统；连续系统与离散系统；定常系统与时变系统等。 对自动控制系统的基本要求：稳、快、准。 典型输入信号：脉冲、阶跃、斜坡、抛物线、正弦。二、基本要求 对反馈控制系统的基本控制和方法有一个全面的、整体的了解。 掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动控制系统的组成、分类，理解对自动控制系统稳、准、快三方面的基本要求。 了解控制系统的典型输入信号。 常用术语、基本概念基本控制方式反馈控制系统的组成 常用术语、基本概念 基本控制方式 反馈控制系统的组成 自动控制的基本概念 控制系统的分类 对控制系统的基本要求 由系统工作原理图画方框图 控制系统的分类 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 被控对象自动控制系统 被控对象 自动控制系统 测量、变换元件 控制装置 运算、放大元件 执行机构 按给定量控制方式 按给定量控制方式 开环控制方式 按扰动量控制方 式 （顺馈控制） 自动控制系统的 基本控制方式 反馈控制（按偏差控制） 按给定量补偿 复合控制：按偏 差控制 + 按扰动补偿 第二章 控制系统的数学模型 一、学习要点 1．数学模型的数学表达式形式 （1）物理系统的微分方程描述；（2）数学工具—拉氏变换及反变换； （3）传递函数及典型环节的传递函数；（4）脉冲响应函数及应用。 2．数学模型的图形表示 （1）结构图及其等效变换，梅逊公式的应用；（2）信号流图及梅逊公式的应用。二、基本要求 1、正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、简化性、动态模型、静态模型、输入变 量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握。 2、了解动态微分方程建立的一般方法及小偏差线性化的方法。 3、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构、运动模态与特征根的关系、零输入 响应、零状态响应等概念有清楚的理解。 4、正确理解传递函数的定义、性质和意义。熟练掌握由传递函数派生出来的系统开环传递函 数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数等概念。（＃） 5、掌握系统结构图和信号流图两种数学模型的定义和绘制方法，熟练掌握控制系统的结构图 及结构图的简化，并能用梅逊公式求系统传递函数。（＃＃） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 6、传递函数的求取方法： 1）直接法：由微分方程直接得到。 2）复阻抗法：只适用于电网络。 3）结构图及其等效变换，用梅逊公式。 4）信号流图用梅逊公式。三、内容结构图 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 微分方程 微分方程（组）的建立及标准化 非线性微分方程的线性化  牛 顿 第 二定律（达朗伯原理） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 线性系统微分方程的解及性质定义及性质 局限性及表示形式 传递函数 典型环节的传递函数 建立物理系统的传递函数  机 理 分析法 实 验 辨识法  基尔霍夫定律（时域及复域形式） -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 传递函数矩阵 线性系 统 绘制 的数学模 型 结 构 图 有 关 术 语 等效变换规则  由微分方程绘制由原理图绘制 开环传递函数闭环传递函数 串联、并联、反馈 引出点、比较点移动规则 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 信号流图 梅逊公式 绘制 有关术语