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工业控制系统是对诸如图像、语音信号等大数据量、高速率传输的要求，又催生了当前在商业领域风靡的以太网与控制网络的结合。这股工业控制系统网络化浪潮又将诸如嵌入式技术、多标准工业控制网络互联、无线技术等多种当今流行技术融合进来，从而拓展了工业控制领域的发展空间，带来新的发展机遇。随着计算机技术、通信技术和控制技术的发展，传统的控制领域正经历着一场前所未有的变革，开始向网络化方向发展。控制系统的结构从最初的CCS（计算机集中控制系统），到第二代的DCS（分散控制系统），发展到现在流行的FCS（现
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09 级自动控制原理期中试卷参考答案
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一、求图 1 所示无源网络的运动方程和传递函数，图中电压u
1
(t) 和u
2
(t) 分别为输入量
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和输出量。（10 分）
R1
R
1
( t )
1
R
2
u
u ( t )
2
图 1 题一图
解：设电阻 R1 上电流为 i1，电容 C 上的电流为 i2，则电阻 R2 上的电流 i=i1+i2。由图得：
?R i ? 1 ? i dt
? 1 1 C 2
?
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?u ? R i ? R (i
i )
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?u2
?
2 2 1 2
?R i ? u
?
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u ? u
1 1 1 2
?
1
1 d (u ? u )
R
1
2
dt
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于是 i ? 1 2 ， i
? R C 1 ? R C
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1 R 2
1
1 dt 1
1
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? u ? u
1 d (u ? u ) ?
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从而 u
? R i ? R ? 1 R 2 ? R C R 1 2 ?
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?2 2 2 1
?
1 1
dt ?
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整理，由上述方程组可得无源网络的运动方程为：
du du
R R C 2 ? (R ? R )u ? R R C 1 ? R u
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1 2 dt
1 2 2
1 2 dt 2 1
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对上述方程中各项求拉氏变换得：
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R R CsU
1 2 2
(s) ? (R ? R )U
1 2 2
(s) ? R R CsU (s) ? R U
1 2 1 2 1
(s)
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所以，无源网络的传递函数为：
U (s) R
(R Cs ?1)
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2G(s) ? U2 (s)
2
? R R
Cs ? (R ? R )
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11 1 2 1 2
1
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二、用结构图简化方法或信号流图法求图 2 所示闭环传递函数C(s) R(s) 。（10 分）
HR
H
R ( s )
-
+
+
G
1
+
G
2
C ( s)
G
图 2 题二图
解：
G
G H
1
R ( s )
G
1
+
-
C ( s )
+
G
2
G
3
R ( s )
R ( s )
G ? G
G
C ( s )
1 3
1 ? G G H
2
C(s) (G ? G )G
R(s) ? 1 1 3 2
G G H
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或解：
? ? 1? ? L
? 1? G G H
1 2 1
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1
P ? G G , ?
1 2
? 1 ? L ? 1 ， P
? G G , ?
? 1? L ? 1
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1 1 2 1
(1)
2 3 2 2
(1)
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C(s)
P? ? P ?
G G ? G G
-----宋停云与
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