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工业控制系统是对诸如图像、语音信号等大数据量、高速率传输的要求，又催生了当前在商业领域风靡的以太网与控制网络的结合。这股工业控制系统网络化浪潮又将诸如嵌入式技术、多标准工业控制网络互联、无线技术等多种当今流行技术融合进来，从而拓展了工业控制领域的发展空间，带来新的发展机遇。随着计算机技术、通信技术和控制技术的发展，传统的控制领域正经历着一场前所未有的变革，开始向网络化方向发展。控制系统的结构从最初的CCS（计算机集中控制系统），到第二代的DCS（分散控制系统），发展到现在流行的FCS（现
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自动控制原理第六章课后习题答案（免费）
线性定常系统的综合
6－1 已知系统状态方程为：
? ? ? ?? ?1 0 0 ?
? ? ? ?
x ? ? 0 ?2 ?3? x ? ? 0 ? u
1 0 1 0? ?
1 0 1 0
? ? ? ?
y ? ?1 0 0?x
试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为－1，－2，－3.
? ? ? ?? ?1 0 0 ?
? ? ? ?
? 1 ? ? ?0 1 0解: 由 x ? ? 0 ?2
? 1 ? ? ?0 1 0
? ? ? ?
y ? ?1 0 0?x
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加入状态反馈阵 K ? ?k
0
k k ?,闭环系统特征多项式为:
1 2
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f (?) ? det[?I ? ( A ? bK )] ? ?3 ? (2 ? k
0
)?2 ? (k ? k
0 2
?1)? ? (?2k
0
3k
1
2k
2
? 2)
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根据给定的极点值,得期望特征多项式:
f * (?) ? (? ?1)(? ? 2)(? ? 3) ? ?3 ? 6?2 ?11? ? 6
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比较 f (? ) 与 f * (? ) 各对应项系数,可得: k
0
即: K ? ?4 0 8?
? 4, k
1
? 0, k
2
? 8;
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6－2 有系统：
? ?2 1 ? ? 0 ?
x ? ? 0 ?1? x ? ? 1 ? u
? ? ? ?
y ? ?1, 0?x
画出模拟结构图。
若动态性能不能满足要求，可否任意配置极点？
u∫∫1y++-1-2若指定极点为－3
u
∫
∫
1
y
+
+
-1
-2
(2) 判断系统的能控性；
?0 1 ?
Uc ? ?1 ?1? 满秩，系统完全能控，可以任意配置极点。
? ?
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(3)加入状态反馈阵 K ? (k
0
, k ) ,闭环系统特征多项式为:
1
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f (?) ? det[?I ? ( A ? bK )] ? ?2 ? (3 ? k
1
)? ? ?k
0
2k
1
? 2?
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根据给定的极点值,得期望特征多项式:
f * (?) ? (? ? 3)(? ? 3) ? ?2 ? 6? ? 9
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比较 f (? ) 与 f * (? ) 各对应项系数,可解得: k
0
即: K ? [1,3]
? 1,k ? 3
1
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6－3 设系统的传递函数为：
(s ?1)(s ? 2)
(s ?1)(s ? 2)(s ? 3)
试问可否用状态反馈将其传递函数变成：
s ?1
(s ? 2)(s ? 3)
若能，试求状态反馈阵，并画出系统结构图。
解：若希望采用状态反馈将 (s ?1)(s ? 2) 变成
(s ?1)(s ? 2)(s ? 3)
s ?1
(s ? 2)(s ? 3)
，则根据状态反
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馈不改变系统传递函数的零点的原理，可知经过状态反馈之后的系统传递函数
?s ?1??s ? 2?
必为 。
(s ? 2)2 (s ? 3)
因此期望的特征多项式为(? ? 2)2 (? ? 3) ? ?3 ? 7?2 ? 16? ? 12
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由于原系统的传递函数为
(s ?1)(s ? 2) ?
s2 ? s ? 2 ，
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(s ?1)(s ? 2)(s ? 3) s3 ? 2s2 ? 5s ? 6
则状态反馈阵 K ? ?18 21 5?。
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