机械手动作的模拟实验报告模板.docVIP

一、实验目的： 掌握用PLC控制由多个气缸组成的机械手的方法。 二、设备名称： THPFSM-1/2可编程控制器高级实验装置（S24 S7-200模拟实验挂箱）。 三、实验内容 图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： 四、实验步骤 1.熟悉实验箱面板，硬件连接 下表为输入输出连线列表： 面板 SB1 SB2 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 PLC I0.0 I0.5 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 面板 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL PLC Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 2.操作步骤 五、程序 六、实验总结与分析（针对实验过程中出现的现象，对自己的程序进行分析） 七．讨论问题 如何使用步进指令进行控制？ 实验报告评语： 成绩： 指导教师： 年 月