基于栅格法与改进A算法的掘进机截割轨迹规划.docx

引言 悬臂式掘进机的主要功能是截割出预定形状的巷道以便后续采煤工作等,在悬臂式掘进机截割轨迹要避开夹矸的前提下,使悬臂式掘进机截割头走遍所有需要截割的位置,即对已知平面环境的全覆盖轨迹规划。张士勇等[1]建立了悬臂式掘进机在截割作业时主要工作机构参数与巷道断面尺寸之间的数学模型,并针对实际生产中几种常见的巷道断面形状,对相应的工作机构参数进行了计算。徐楠等[2]利用Matlab软件模拟悬臂式掘进机截割头截割运动与轨迹仿真,针对悬臂式掘进机倾斜时的状态,推导出了悬臂式掘进机截割头的空间位置。季厌浮等[3]提出了根据不同煤岩分布调整悬臂式掘进机截割臂摆动速度的方法。王苏彧等[4]采用栅格法对环境模