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(word完整版)AGV 系统结构设计以及动力学建模型 2。AGV系统结构设计以及动力学建模型 内容提要:设计了一辆前后轮分独立驱动的小车，后轮用步进电机驱动,实现动力源，前轮由私 服电机驱动,实现转向。并建立其动力学方程. 2。1 AGV 系统结构设置 所设计的 AGV 小车的模型如图 2。1 所示。小车采用前后轮独立驱动的模式，后轮由电机 带动齿轮传动，给与合适的动力源.前轮有电机带动直推轴焊接横轴来实现转向。四轮结构与 三轮结构相比有较大的负载能力和平稳性. 1. 蓄电池组 2。 伺服交流电动机 3。 激光扫描仪 4. 车载控制器 5. 无线通讯装置 6。 伺服交流电动机 7. 减速器 8. 驱动车轮 图2。1 AGV 小车的模型图 由于采用了两轮独立驱动差速转动的方式，因此两个驱动车轮的速度的同步性成，成为车 辆稳定运行的一个重要指标.鉴于此，齿轮减速结构与车轮通过柔性连轴器来连接。 2.2 AGV 小车的动力学建模 自从 A G V 问世以来，人们在自动导引车的控制过程中一般满足于