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下肢康复机器人与运动障碍康复研究进展 摘要：我国目前约有1.9亿下肢运动障碍患者、失能和半失能的老年人需要康复服务，但我国康复医疗资源有限，康复机器人的研究有利于缓解紧张的供求关系。有效的康复训练是下肢运动障碍患者康复治疗中的重要环节，对改善患者的步行功能和平衡功能有重要意义，传统康复训练主要以理疗师一对一的训练方式进行，存在康复效果不一致、缺乏定量评估和劳动强度大等问题。下肢康复机器人结合传统康复训练方法、计算机技术和人体生物力学等，有助于缓解我国医疗资源不足的窘境，也对我国康复医学的发展有重要意义。因此，本文将下肢康复机器人和相关运动障碍康复手段的研究进展进行梳理总结。 关键词：下肢康复机器人；下肢运动障碍；脑卒中；文献综述 Research Progress of Lower Limbs Rehabilitation Robot and Rehab of Dyskinesia Abstract: Lower extremity rehabilitation robot is a research hotspot of rehabilitation medicine in recent years. Key words: Lower limbs rehabilitation robot; Dyskinesia; Stroke; Literature review 随着我国进入老龄化社会，人口老龄化问题日益严重， 2017年60岁以上老年人数已占我国总人口数的17.3％，预计2050年这个比例将会达到34.9％[1]。目前约有1.9亿患有下肢运动障碍和失能老年人需要居家、社区和医院康复[2]，且老年人护理工作占用了很大一部分医疗康复资源。此外，脑卒中等脑血管疾病的致残率较高[3]，人口老龄化使得因脑血管疾病而残疾的人数逐年增加，但是通过有效康复治疗能够改善患者的步行功能和平衡功能[4]。因此，能够帮助失能老年人和残疾患者进行康复训练的下肢康复机器人是目前研究的热点。 运动障碍患者在下肢康复机器人上进行训练时，可以通过全自动的关节被动运动和主动控制运动，改善患者步行能力和平衡能力，避免关节黏连和肌肉萎缩，增强患肢的血液循环和运动神经的活性，提升生活质量和自主能力[5]。 1. 下肢康复机器人发展 下肢康复机器人作为一种新型、高效且应用前景十分广泛的下肢功能康复产品，其设计正呈多样化、轻型化和智能化发展，目前的研究开始向家庭及社区的康复助行及训练设备等小型化设备发展，大型的康复机器人在向训练舒适性和自然步态的方向发展[6]。自 20 世纪 80 年代以来，美国、瑞士和加拿大的多家科研机构和公司相继研制出一些下肢康复训练设备和步行训练康复机器人，取得较多的科研成果和市场产品，减重步态训练设备、四肢联动和功能性电刺激的康复设备较为完善。我国有关下肢康复机器人的研究起步较晚，投入实际应用较少，减重步态训练设备和站立架式康复设备的种类较多，但随着社会老龄化的加剧和资源的增加，对下肢康复机器人的研究越来越多，取得了一些科研成果。到20 世纪 90 年代，开始出现智能机器人辅助的运动康复训练来实现下肢运动的精准控制与任务导向的训练。在进入21世纪后，下肢康复机器人得到高速发展，机器人的种类、训练模式和交互控制方式都得到了极大的丰富。 下肢康复机器人最常见的形式是悬吊减重步态训练，通过胸部或腰部穿戴固定装置实现患者与训练设备的连接，然后通过配重块、弹簧或电机控制实现患者部分体重的支撑，并实现直立姿势的维持，同时通过跑台或理疗师实现下肢的交替运动，完成步态训练和关节运动。典型的悬吊减重训练机器人有瑞士Hocoma AG公司的Lokomat机器人、瑞士Reha Technology AG公司研发的G-EO机器人辅助步态康复设备、德国Reha-Stim研究所研制的Gait Trainer悬吊减重式步态康复机器人、德国弗朗霍费尔自动化机器人研究中心和柏林慈善医科大学共同开发出下肢康复机器人Haptic Walker等。 随着康复医学的发展，康复训练模式和康复理论也在不断革新。最初多数下肢康复机器人采用重复被动式训练的模式，在固定的减重值和重复的步态模式下进行训练，其优势是可增加患者下肢运动功能，避免关节黏连和肌肉萎缩。在二十世纪80年代初，运动再学习理论[7]的提出，康复训练开始强调患者主观参与和认知重要性的前提下，按照科学的训练方法恢复因中枢神经系统损伤而导致的下肢运动障碍。相应的康复机器人交互模式也发生了转变，通过传感器和生物信息获取患者的运动意图，将患者的主动运动纳入到康复训练中，调动神经系统的参与，通过实用性和针对性的训练促进脑功能的重组。进入21世纪后，研究人员通过荧光蛋白追踪脑卒中后小白鼠星形胶质细胞的转变过程，发现了卒中后神经系统的恢复