电液位置伺服系统的滑模变结构控制研究（李绍博.pptxVIP

Friday, September 02, 2022 绪论 第1页/共31页 Friday, September 02, 2022 课题背景及研究意义 电液伺服控制系统已经被广泛地应用于航空、冶金等重要领域。它综合了电气和液压两方面的特长，具有控制精度高、响应速度快、输出功率大等优点。 电液伺服系统是一类典型的不确定非线性系统，普遍存在参数变化和外干扰。 滑模变结构控制是一种十分有效的鲁棒控制策略，得到了广泛的应用。 电液伺服系统的滑模变结构控制方法的研究具有重要的理论意义和实际应用价值。 第2页/共31页 Friday, September 02, 2022 滑模变结构控制理论 考虑如下控制系统 切换函数 控制函数 使得 （1）滑动模态存在； （2）满足可达性条件； （3）保证滑动模态运动的稳定性。 滑模变结构控制：非线性控制 控制的不连续性 滑动模态 抖振 第3页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服系统的数学模型 第4页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服控制系统是最为常见的液压控制系统。控制系统结构框图见图2.1所示 图2.1 电液伺服控制系统的结构框图 第5页/共31页 Friday, September 02, 2022 状态空间方程 (2.16) 式中 电液位置伺服系统的传递函数 (2.15) 第6页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服系统的滑模变结构控制 第7页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服系统的滑模变结构控制器设计 方程的转化 假定 为给定输入信号，令 可得 (3.26) 式中 第8页/共31页 Friday, September 02, 2022 滑模面的设计 切换函数 滑模运动的微分方程确定于 化简，可得 (3.27) (3.28) (3.30) 利用上式可以采用极点配置方法设计切换函数 第9页/共31页 Friday, September 02, 2022 滑模变结构控制器的设计 (3.33) (3.32) (3.31) 第10页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服系统的PID控制器设计 图3.1 模拟PID控制系统的结构框图 PID控制器 (3.24) 第11页/共31页 Friday, September 02, 2022 仿真研究 图3.5 滑模控制系统的阶跃响应曲线 图3.6 滑模控制系统的阶跃响应曲线 图3.7 滑模控制系统的阶跃响应曲线 图3.3 PID控制系统的阶跃响应曲线 图3.4 PID控制系统的阶跃响应曲线 图3.2 PID控制系统的阶跃响应曲线 第12页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服系统的终端滑模控制 第13页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服系统的终端滑模控制器设计 具有全局鲁棒性的终端滑模面设计 滑模面方程设计为 假设 为定义在 的 阶可微的连续函数对于某个常数 是在时间段 上有界的，并且满足 (4.1) (4.2) 式中的参数 满足当 时， 都等于0。 第14页/共31页 Friday, September 02, 2022 终端滑模控制器设计 当电液位置伺服系统存在外部扰动时 (4.16) 式中 式中 为正常数， (4.17) 第15页/共31页 Friday, September 02, 2022 可达性分析 选取 函数 (4.19) (4.20) (4.21) 第16页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服系统的自适应终端滑模控制器设计 不确定项上界的估计值为 真实值与估计值的误差为 为正常数。 (4.24) (4.23) 可达性分析 (4.25) 第17页/共31页 Friday, September 02, 2022 仿真研究 图4.3 终端滑模控制系统的阶跃响应曲线 图4.5 终端滑模控制系统的阶跃响应曲线 图4.4 终端滑模控制器u的变化曲线 图4.6 终端滑模控制器u的变化曲线 第18页/共31页 Friday, September 02, 2022 电液位置伺服系统的离散时