基于IoT的智能车系统的设计与实现.docxVIP

基于IoT的智能车系统的设计与实现 　　摘要：该文以stm32为核心控制单元，设计并实现了一种智能的避障小车。智能小车由感应模块、控制模块、驱动模块、电源模块、调试模块和通信模块组成。智能小车采用红外对管和超声波探测黑线和障碍物，驱动板控制车速和转向，实现自动跟踪和避障功能。 　　关键词：物联网;智能小车;自动循迹 　　中图分类号：tp311文献标识码：a 　　文章编号：1009-3044（2020）08-0179-02 　　随着科技水平的不断提高和工业自动化进程的推进，智能小车被广泛应用于各种玩具等产品的设计中，极大地丰富了人们的生活。本智能小车正是顺应了社会发展的潮流和人们的需求而产生的。本文设计的智能电动小车具有自动检测、避障、自动调整车身、呜叫提醒、增减行驶速度、显示行驶速度等具体功能。 　　1系统设计 　　本文设计的智能小车可以说是机器人的典型代表，它主要实现了两种功能：跟踪和避障。它可以分为四个部分：传感器检测部分，执行部分，工作状态显示部分，cpu。为了实现自动避障的功能，机器人还可以扩展跟踪功能，感知导线和障碍物。它可以自动识别行驶的路线，选择正确的路线，并自动检测障碍物加以躲避。基于上述要求，传感器检测部分采用价格低廉的超声波距离传感器作为传感器。智能小车的执行部分由直流电机执行，主要控制小车的运动方向和速度。根据实际情况，设计了单片机驱动的直流电动机方案，通过软件选择模拟pwm输出调制，这样选择单片机型号较为广泛。 　　本小车选用的是大扭矩直流电机，它自带电感，通过金属和斜齿相结合，从而组合形成了大扭矩、低噪声的转动系统。小车整体动力性能较强，加之底盘稳定性高，可以轻松实现就地转向和按需转向功能。小车的负载能力超过3公斤，能够跨越一定维度的阻碍物，可以运用于一些使用要求较高的场景。小车以stm32单片机为控制核心，配合外围电路完成路径探测、信号采集、障碍物检测、指令输入、信号显示、运行状态控制等功能。 　　本设计采用脉冲调制的红外反射收发机感知道路通行状况，利用ir传感器超声波传感器采集前进方向周围的障碍物状况。脉冲调制红外收发器探测道路上的黑线信息，转换成一个稳定的水平信号发送给单片机，然后单片机处理信号。黑色轨道的光反射能力最弱，传感器返回给单片机的信号是高电平1，而轨道两侧的全白色的光反射能力最强，传感器返回给单片机的信号是低电平0，此状况下.小车往前移动。在其他情况下，小车会根据传感器采集信息进行运算，自动调整自己的运行方向，从而实现沿黑色轨道正确行走。 　　本小车的避障功能由车身前方的超声波传感器和车身两侧的ir传感器构成。因为超声波传感器对被测对象的坡度有一定要求，而ir傳感器对坡度则无要求，但其对光线却有其他要求，所以将它们结合一起工作。超声波传感器可以通过距离测量来判断障碍物，一旦距离小于某一固定值，小车即转向，同时结合车身两侧ir传感器实时信息，可以进一步实现准确避障功能。超声波传感器通过单片机的2号中断控制小车前进，与此同时单片机对车身两侧ir传感器返回的信号进行查询，确定小车应采取的正确控制状态。左前方右前方避障传感器是一种脉冲调制反射红外发射机接收机，但容易受到光的影响。超声波模块距离测量要求被测物体的倾斜度。两者的结合不仅可以不受被测物体倾斜度的影响，还可以检测不同高度的障碍物，提高了检测的准确性和全面性，提高了避障的准确性。 　　2系统实现 　　2.1车身结构的确定 　　可移动机器人行动机制通常有履带式、车轮式、步行式以及混合型几种。其中履带式和车轮式机器人适用于道路状况比较好的场景，而步行式机器人适用于道路状况比较差的场景.混合型机器人则能够灵活适应各种道路状况。在各种实际应用的移动机器人中，车轮式机器人是最为常见的。此类机器人出现时间较长，机械设计方面的技术相对比较成熟。本智能小车的设计初衷就是工作在一个相对较好的道路环境当中，因此采用了车轮式转动机制。机器人整车的基础部件包含有车架、电池、直流电动机、车轮等。 　　2.2控制系统方案 　　本文设计的智能小车控制系统具有can总线通信、障碍物探测、主动避险、无线通信等基本功能。根据功能需求规范，小车的整个控制系统主要由单片机模块、障碍物探测模块、马达驱动模块、通信扩展模块、供电模块等组成。在具体的实现过程中，各个功能模块的软硬件部分做到尽量相对独立，从而为后期的维护和升级服务提供方便。 　　2.3电力系统设计 　　本设计中智能小车的主要电力消耗是在电机驱动和控制电路中。主控制器电源是+3.3v，电机驱动芯片电源是+5v，电动机驱动电源是+12v，所以+12v可以选择作为系统的主电源，并可通过添