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一、计算机仿真的基本概念 1．系统的定义 在控制工程中，系统的定义为：按照某些规律结合起来，互相作用、互相依存的所有实体的集合或总和． 例如：一个大型钢铁联合企业可以看作是一个系统，它由相互联系和相互作用的采矿、选矿、炼钢、轧钢、制品等工厂有机的组合在一起。 又如：一个工厂管理系统，它可由生产管理部门、原材料仓库、生产加工车间、销售服务部门等组成，各部门是相互联系和相互作用的。 系统边界：为了限制所研究问题涉及的范围, 用系统边界把所研究的系统与影响系统的环境区分开来. 图1-1 温度控制系统 1.1 系统的含义 2．系统的三要素 构成一个系统应具备以下三大要素： （1） 实体：系统是由一些相互联系的实际物体组合而成的，这些物体称为实体。 如图1-1所示的温度控制系统，它就是由比较器、调节器、加热炉、温度传感器等装置组合而成的。 （2） 属性：组成系统的每个实体都具备一定的特征，也即系统的属性，可以是文字型、数字型或逻辑型。 例如图1-1温度控制系统中的温度、偏差值、干扰量、燃料量等就是实体的属性。 （3） 活动：作为系统三大要素之一的是系统内部状态(指在某一时刻实体及其属性值的集合)发生的变化过程，称之为活动。 在温度控制系统中，以调节电压或燃料的输入量作为主要的活动。 1.2 计算机仿真的基本概念 1. 仿真的定义: 所谓仿真是指利用模型对实际系统进行实验研究的过程，或者说，仿真是一种通过模型实验揭示系统原型的运动规律的方法。 这里的原型是指现实世界中某一待研究的对象，模型是指与原型的某一特征相似的另一客观对象，是对所要研究的系统在某些特定方面的抽象。通过模型来对原型系统进行研究，将具有更深刻、更集中的特点。 1.2 计算机仿真的基本概念 实际系统的模型通常分为物理模型和数学模型两种。 系统仿真就是以系统数学模型为基础，以计算机为工具，对实际系统进行实验研究的一种方法。 2. 数据相似原理 为了研究实际系统的动态性能，常常要采用数据相似的原理。数据相似原理的主要表现在： （1）描述原型和模型的数学表达式在形式上完全相同。 （2）变量之间存在着一一对应的关系且成比例。 （3）一个表达式的变量被另一个表达式中相应变量置换后，表达式对应各项的系数保持相等。 实物仿真 如曹冲称象、军事演习、飞行器风洞试验、核爆炸试验等，属于实物仿真的例子。 1.2 计算机仿真的基本概念 3. 系统仿真三要素 仿真研究的对象是控制系统，而系统特性的表征主要采用与之相应的系统数学模型，将其放到计算机上进行相应的处理，就构成完整的系统仿真过程。 因此，将实际系统、数学模型、计算机称为系统仿真的三要素。 系统仿真有三个基本的活动： （1）模型建立：将实际系统抽象为数学模型，此过程也称为系统辨识。 （2）模型变换：通过一些仿真算法将系统的数学模型转换为仿真模型，以便将模型放到计算机上进行处理。 （3）仿真实验：通过计算机的运算处理，把实际系统的特点、性能等表示出来，用于指导实际系统。 1.2 计算机仿真的基本概念 4. 系统仿真的步骤 将实际系统放到计算机上进行仿真，要经历以下8个步骤： （1）系统定义：按系统仿真的目的来确定所研究系统的边界及约束条件。 （2）建立数学模型：将实际系统抽象为数学表达式或流程图。 （3）模型变换：将系统的数学模型转换为计算机能处理的仿真模型。 （4）设计仿真实验：给定系统外部输入信号，设定相关参数和变量等。 （5）模型加载：将转换后的仿真模型以程序形式输入到计算机中。 （6）仿真实验：在计算机中对仿真系统进行各种规定的实验。 （7）模型校验：按系统应达到的性能要求对模型进行修改和检验。 （8）提交仿真报告：对仿真的数据进行分析、整理，提供仿真的最终结果报告。 仿真研究的步骤 明确问题和提出总体方案。 把被仿真系统的内容表达清楚； 弄清仿真的目的、系统的边界； 确定问题的目标函数和可控变量； 找出系统的实体、属性和活动等。 系统分析 建立模型； 选择合适的仿真方法（如时间步长法、事件表法等）；确定系统的初始状态；设计整个系统的仿真流程图。 收集数据； 编写程序、程序验证； 模型确认。 模型构造 仿真研究的步骤 运行：确定具体的运行方案,如初始条件、参数、步长、重复次数等,然后输入数据,运行程序。 改进：将得出的仿真结果与实际系统比较,进一步分析和改进模型,直到符合实际系统的要求及精度为止。 模型的运行与改进 设计出结构清晰的仿真结果输出。包括提供文件的清单,记录重要的中间结果等。 输出格式要有利于用户了解整个仿真过程 ,分析和使用仿真结果. 设计格式输出仿真结果 仿真研究步骤 系统分析 模型构造 模型运行 输出结果 系统仿真的分类