计算机过程控制第二.pptxVIP

1 首先想到PID控制。大型的现代化生产装置的很多控制回路绝大部分都采用PID控制。 例外：被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式；被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，可能采用更先进的控制方法。 第1页/共57页 2 PID控制是一种负反馈控制 在反馈控制系统中，自动调节器和被控对象构成一个闭合回路。在连接成闭合回路 时，可能出现两种情况：正反馈和负反馈。 正反馈作用：加剧被控对象流入量流出量的不平衡，从而导致控制系统不稳定； 负反馈作用：则是缓解对象中的不平衡，这样才能正确地达间自动控制的目的。 第2页/共57页 3 GP(S)是包括调节阀、被控对象和回量变送元件在内的广义被控对象的传递函数；虚线框内部分是调节器GC(S)。r为设定值，y为被调量的实测值。 第3页/共57页 4 实现负反馈控制的需要：工业调节器都设置有正、反作用开关，以便根据需要将调节器置于正作用或者反作用方式。 正作用方式：是指调节器的输出信号U随着被调量y的增大而增大，此时称整个调节器的增益为“十”。 反作用方式下：u随着被调量y的增大而减小，调节器的增益为“一”。 第4页/共57页 5 举例1：被控对象是一个加热过程，如果蒸汽调节阀的开度随着控制信号U的加大而加大，温度y将会随着信号u的加大而升高。如果介质温度y降低了，自动调节器就应加大其输出信号U才能正确地起负反馈控制作用，因此调节器应置于反作用方式下。 举例2：如果被控对象是一个冷却过程，并假定冷却剂调节阀的开度随着U信号的加大而加大，那么被冷却介质温度将随着信号U的加大而降低。在这个应用中，调节器应置于正作用方式下。 第5页/共57页 6 用控制系统方框图确定调节器的正、反作用： 负反馈闭合回路上所有串联环节（包括调节器的运算部分在内）的增益之乘积是正数。 K、Kv和Km分别代表被控过程、调节阀和测量变送装置的增益， Kc代表调节器运算部分的增益， µ为调节阀的开度, Ym为被调量y的测量值。调节器置于正作用方式时Kc 为负，反之Kc为正。在该例子中， K、Kv和Km都是正数，因此负反馈要求KC为正，即要求调节器置于反作用方式。 第6页/共57页 7 §2-2比例调节(P调节) 一、比例调节的动作规律，比例带 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， KC称为比例增益（可为正或负）。 调节器输出u实际上是对其起始值u0的增量。 当偏差e为零因而u=0时，并不意味着调节器没有输出，它只说明此时有u=u0。u0的大小通过调整调节器的工作点加以改变。 第7页/共57页 8 δ称为比例带： 如果u直接代表调节阀开度的变化量， δ就代表使调节阀开度改变100％即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。只有当被调量（ y ）处在这个范围以内，调节阀的开度（变化）才与偏差成比例。超出“比例带”以外，调节阀已处于全关或全开的状态，此时调节器的输入与输出已不再保持比例关系，而调节器至少也暂时失去其控制作用了。 第8页/共57页 9 调节器的比例带δ习惯用它相对于被调量测量仪表的量程的百分数表示。例如，若测量仪表的量程为1000C，则δ ＝50%就表示被调量需要改变500C才能使调节阀从全关到全开。 根据P调节器的输入输出测试数据，很容易确定它的比例带的大小。 第9页/共57页 10 二、比例调节的特点:有差调节 工业过程在运行中经常会发生负荷变化。 负荷：指物料流或能量流的大小。被控过程在进入稳态后，流入量=流出量，达到平衡的。根据调节阀的开度来衡量负荷的大小。 采用比例调节时，则在负荷扰动下的调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，一定有残差。 第10页/共57页 11 例：一个水加热器的出口水温控制系统。 水温度θ是由传感器θT获取信号并送到调节器θ C的，调节器控制加热蒸汽的调节阀开度以保持出口水温恒定，加热器的热负荷既决定于热水流量Q也决于热水温度θ 。假定现在采用比例调节器，并将调节阀开度u。直接视为调节器的输出。图中的直线l是比例调节器的静特性，即调节阀开度随水温变化的情况。水温愈高，调节器应把调节阀开得愈小，因此它在图中是左高右低的直线，比例带愈大则u直线的斜率愈大。 曲线2和3分别代表加热器在不同的热水流量下的静特性。它们表示加热器在没有调节器控制时，在不同的热水流量下的稳态出口水温与调节阀开度之间的关系， 第11页/共57页 12 直线1与曲线2的交点O代表在热水流量为Q。，业已投入自动控制并假定控制系统是稳定的情况下，最终要达到的稳态运行点，那时的