领导-跟随多智能体系统在自适应牵制控制下的部分分量一致性.docx

随着计算机通信及传感器网络技术的日益发展，多智能体系统协调控制的应用越来越广泛，从而引起了各领域学者的极大关注。许多学者将其关键技术应用到编队控制、集群问题、无人机协调控制等领域并取得了巨大进展[1-4]。多智能体系统协调控制主要研究群集[5]、跟踪[6]、聚集[7]、一致性问题[8-11]等，其中有关一致性的研究是目前比较关键和热门的。 一致性问题是指通过相互耦合作用或设计适当的控制器，使系统的状态变量随时间最终收敛到最佳状态。典型的控制方案包括牵制控制、脉冲控制、间歇控制、自适应控制、反馈控制等。当系统受到不稳定扰动时，自适应控制器能随之变换参数并产生协调作用，使系统最终仍能步入正轨并达到