稳定性与能控能观性.pptxVIP

稳定性与能控能观性 3、1、2 输出稳定与状态稳定 经典控制理论的数学模型是对系统的外部描述 , 它用输入作用下系统输出的变化来表征系统运动 , 稳定性所考察的对象是系统输出的变化 ( 自由运动或瞬态响应是否收敛 ) , 这种稳定性被称为输出稳定或外部稳定。 3、1、3 系统稳定的充分必要条件 前面不止一次提到过 , 线性系统稳定的充分必要条件是 : 系统特征根 ( 闭环极点 ) 全部具有负实部 , 下面对此加以证明。 由上可见: 1) 只要特征根为负根Pi 0 或具有负实部α 0,式中各瞬态响应项都会最终衰减为0,系统就是稳定的(注:tq是指数级的,其增长不及 ept的衰减,tq·ept仍是收敛函数)。 2) 系数an,…,a0的改变将引起特征根改变,从而影响系统的稳定性。 3) 系数 bm,…,b0的改变只引起各组成项系数di、gj、hk改变,从而影响瞬态响应的幅值大小,但不影响特征根,与系统稳定性无关。 4) 输入幅值改变只引起c0和di、gj、hk改变,也不影响特征根,因此输入与线性系统稳定性也无关。 3、1、4 不求特征根的判别方法 按特征根判别系统的稳定性,必须求解特征方程。尽管计算机求解特征方程并不困难,但工程中常常希望不计算特征根就能够判定系统的稳定性,并能够定性地分析系统动态特性,这种方法被称为稳定性判据,已成功地应用在工程中。常用的稳定性判据有:代数判据(劳