基于IVCCS的三维点云配准算法.docx

0.?? 引　言 三维激光扫描技术可以快速、准确地获取目标物体或场景的三维模型信息，在逆向工程、虚拟现实、数字城市、无人驾驶、生物医学等应用领域[1-5]都发挥了重要的作用。由于激光扫描仪容易受到扫描视野的限制，为了获得物体完整的三维信息，必须对被测物体多角度扫描的数据进行配准。通过对两片点云重叠部分、对应点或者其他特征[6-7]的搜寻，实现两数据之间的融合，来获取物体表面的完整信息[8-9]。因此，精确的配准结果是后续标定、融合的保障。 随着图像处理技术的发展和国内外学者的广泛研究，应用最为广泛的迭代最近点(ICP)算法[10]也不断地被更新和优化。2009年，Rusu R B[11]等人将