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0.?? 引 言
室内场景重建在移动机器人自主导航、虚拟现实、未知环境重构和灾害应急响应等诸多方面起到重要作用[1]。近年来，针对室内场景重建出现了以双目相机、RGB-D相机、三维激光扫描仪等技术为主的三维重建手段[2-3]。但是，基于三维激光点云数据的室内场景重建存在以下两个问题[4]：(1) 室内场景通常杂物较多，环境复杂，物体之间存在相互遮挡的问题，导致环境重建的信息不全，无法得到完整三维点云；(2) 激光点云重建强度不稳定，近距离点云数据较完整，远距离点云数据会产生大量噪声，点云碎片化严重。基于双目或单目SLAM等方法重建的点云精度较低，表面精细程度较差[5]，不能满足室内高精度点云的
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