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0.?? 引 言
随着人工智能的快速发展，无人驾驶成为了国内外交通行业发展的新趋势。伴随着计算机软硬件的不断更新迭代，深度学习在诸多方面取得了成功应用，特别是在U-net[1]、Segnet[2]等语义分割模型中的应用，使得利用深度学习方法进行车道线检测也得以实现。目前关于车道线检测检测方法较多，对于传统的车道线检测方法，何旭光等[3]提出利用Hough变换的方法来检测车道线，该方法考虑了道路的特点即车道线边界平行的性质；李后隆等[4]提出用改进的 Hough 变换方法进行车道线检测，该方法利用极角约束Hough变换检测车道线的初始位置；胡晟圆等[5]提出了结合Hough 变换与运动估计的车道
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