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机械手搬运控制设计 信息与电气工程学院 课程设计说明书（2021/2021学年第二学期） 课程名称：plc程序设计题目：机械手运送掌控设计 专业班级：电气工程及其自动化 设计周数：2周 2021年7月7日 1、课程设计目的···························································2 2、原始数据及主要任务·····················································2 3、技术建议·······························································2 4、课程设计正文···························································2 4.1系统分析····························································2 4.2总体设计····························································3 4.2.1i/o端口地址分体式·····················································3 4.2.2程序流程图························································4 4.2.3plc源程序·························································5 5、程序调试·······························································10 6、课程设计心得体会···························································10 7、参考文献·······························································12 1、课程设计的目的 1.正确的掌握设计方法和设计思想，根据给定的题目，确定整体设计方案； 2.运用所学专业知识展开恰当的排序，稳固和提升所学的专业知识； 3.根据给定的设计题目正确绘制梯形图； 4.培育学生独立思考，分析问题、解决问题的能力和创新能力。 2、原始数据及主要任务 当工件被送至机械手下方后，机械手将向上运动，然后闭锁缠爪，当工件被卡住后，机械手下降，抵达上端后，手臂向右转动180°。当抵达右侧后缠爪向上并释放出来工件，然后下降，最后机械手臂向左转动、登位，并发出信号，将控制权交予下一单元。根据任务展开合理的硬件设计并编程，同时利用实验室的现有设备展开系统的模拟实验，对课程设计展开总结，编写课程设计报告。 3.1机械夹爪上下运动。 3.2机械缠爪闭锁后将存有信号产生。 3.3机械手臂左右摆动（180度）。 3.4只有当机械手臂上升至低端时就可以并作伸缩动作。 3.5完成动作后，发出信号给下一单元。 3.6课程设计报告书写规范、文字通顺、图表准确、数据完备、结论明晰。 4、课程设计正文 4.1系统分析 当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工件被夹紧后，机械手上升，到达上端后，手臂右旋转180度。当到达右侧后机械手向下并释放工件，然后上升，最后机械手向左摆动，复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。 4.1.1延时的设计 控制要求有多个定时时间，可以由定时器实现。采用接通延时定时器（ton）接通延时的工作原理：当定时启动启动信号in为状态0时，定时启动当前值为0，定时器没有工作。当定时器的启动信号由0变1时，定时器开始工作，每过一个定时时间，定时器的当前值sv=sv=1,当定时器的当前值sv大于定时器的设定值pt时，定时启动延时时间到了，这是定时器的状态由0转换为1，在定时器输出状态改变后，定时器继续计时，直到sv=32767（最大值）时，才停止计时，sv将保持不变。只要sv大于pt值，定时器状态就为1，如果不满 肢这个条件，定时器的状态应属0.当输出信号由1变成0，则sv被登位（sv=0），定时器状态也为0。当in从0变成1后，保持时间无法并使sv达至pt值时，