艾利特ELITE 工具端RS485通讯技术文档.pdf

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2022-09-30 发布于广东
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文档编号：艾利特机器人技术文档 Elite Robot Technical Documents 文档名称：艾利特机器人工具端RS485 通讯 Doc. Name ：Elite Robot Tool Terminal RS485 Communication EC63,66/612 苏州艾利特机器人有限公司 Suzhou Elite Technology Co. Ltd. 年月日 2019 11 9 工具端RS485 通信 Page 1 of 12 文档编号：目录 1. 介绍 4 1.1 方案目的 4 1.2 硬件设备列表 4 2. 方案描述 5 2.1 总体介绍 5 2.2 机器人配置 5 2.3 DH 夹爪控制说明 6 2.4 Lua 脚本编写 9 3. J BI 程序的编写 12 工具端RS485 通信 Page 3 of 12 文档编号： 1. 介绍 1.1 方案目的本技术方案的目的是介绍艾利特机器人工具端RS485 端口的使用，以便用户能够基于工具端RS485 接口进行开发。 1.2 硬件设备列表本方案适用艾利特机器人产品：EC63, EC66, EC612 。机器人工具端的针脚定义如表1。图1 艾利特机器人工具端航插型号艾利特机器人包装中包含一个图1 中航空插座对应的母插头，供客户使用。表1 艾利特工具端针脚说明针脚编号功能说明 1 数字地（GND）工具端RS485 通信 Page 4 of 12 文档编号： 2 数字输出接口 1 (Y048) 3 数字输出接口2 (Y049) 4 数字输入接口 1 (X048) 5 数字输入接口2 (X049)