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文档编号：T202003009
艾利特机器人技术文档
Elite Robot Technical Documents
文档名称：艾利特机器人动力学相关功能
Doc. Name ：Elite Robot Dynamics-related Functionalities
EC63,66/612
苏州艾利特机器人有限公司
Suzhou Elite Technology Co. Ltd.
年 月 日
2020 02 13
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文档编号：T202003009
目录
一、动力学自动辨识4
1、功能说明4
2 、前提条件4
3、辨识流程5
4 、注意事项6
二、力控状态6
三、拖动示教7
1、拖动示教运行准备7
2 、拖动示教效果调试8
3、拖动示教使用10
4 、注意事项12
四、碰撞检测12
1、碰撞开关12
2、碰撞灵敏度13
3、注意事项13
五、负载设置14
5.1 负载手动设置14
1、功能说明14
2 、使用方法14
5.2 负载辨识16
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文档编号：T202003009
一、动力学自动辨识
1、功能说明
使用动力学相关功能（例如碰撞检测和拖拽功能）前应该对机器人动力学进行动力学辨
识，保证动力学相关功能正常使用。机器人需要动力学辨识的情况如下：
1
（）机器人组装完整后，需要动力学辨识（机器人出厂前已经完成）；
（2 ）机器人更换关节或者核心板后，需要动力学辨识；
（3 ）机器人系统升级后(若碰撞检测或者拖动变差) ，需要动力学辨识；
2 、前提条件
（1）需要保证机器人安装在独立支架上，并确保在以机器人底座中心为圆心、略大于机器
人臂展长度为半径的空间范围内无障碍，如图1 所示；（EC63 臂展为624mm、EC66 臂展为
914mm 、EC612 臂展为1304mm ，
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