艾利特ELITE 协作机器人伺服参考调整技术文档.pdf

文档编号：T201911 15 艾利特机器人技术文档 Elite Robot Technical Documents 文档名称：艾利特协作机器人伺服参数调整 Doc. Name ：Elite Cobot Servo Configuration EC63,66/612 苏州艾利特机器人有限公司 Suzhou Elite Technology Co. Ltd. 年 月 日 2019 11 20 本内容有苏州艾利特机器人公司内部信息，未经允许不得私自分发 Contains Confidential Information of Elite, do not distribute without permission Page 1 of 11 文档编号：T201911 15 目 录 1. 伺服参数调整背景 4 1.1 机器人抖动 4 1.2 抖动类型 4 2. 改善抖动的方式 5 2.1 调整加速时间 5 2.2 调整协作参数 7 本内容有苏州艾利特机器人公司内部信息，未经允许不得私自分发 Contains Confidential Information of Elite, do not distribute without permission Page 3 of 11 文档编号：T201911 15 1.伺服参数调整背景 1.1 机器人抖动 机器人抖动是一个综合的结果，一般来说跟机器人的固有频率相关，而随着机器人姿 态、负载、重心等因素的变化，固有频率也会不一样，因此通常一套伺服参数并不能很好的保 证所有情况下的机器人运行平稳，即有时候可能会存在特定位姿和速度的抖动。如果在遇到机 器人抖动时，请以以下步骤进行： 1、 调试好机器人的最终运行程序，设置正确的负载和质心； 2、 如果有抖动，抖动的点接近机器人工作极限或者奇异点，在可行的情况下，更改 该路点，以避免抖动和减少对运行时间影响； 3、 调整点完毕之后还有抖动，那么以最终速度的 25%-75%运行机器人，使其连续 运行并通过肉眼观察或手掌轻触法兰末端的方式，感受机器人运动过程中发生的 抖动。注意，此过程需持续多次，以便更准确地判断机器人抖动类型。 1.2 抖动类型 a) 运动型抖动：指机器人在运动的过程中手臂本体发生的抖动，此抖动在机器人到达目标 位置并停止时，会较轻微或消失。对于此类型的抖动，可先调整伺服参数，如改善效果 不理想，再增加运动指令的加减速度。 b) 定位型抖动：指机器人到达目标位置时，无法达到稳定状态，机器人末端有明显的抖动。 对于此类型的抖动，可先增加运动指令的加减速度，如改善效果不理想，再调整伺服参 数。 本内容有苏州艾利特机器人公司内部信息，未经允许不得私自分发 Contains Confidential Information of Elite, do not