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基于颜色和形状的道路交通标志检测 第４６卷第５期 ３００７年９月 厦门大学学报（自然科学版） ｊｏｕｒｎａｌｏｆｘｉａｍｅｎｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ｎａｔｕｒａｌｓｃｉｅｎｃｅ） ｓｅｐ．２００７ 陈维馨，李翠华。，汪哲慎 ＜厦门大学计算机科学系则，福建厦门３６１００５） 摘要：提出了一种基于颜色分割和形状分析的交通标志检测方法．首先利用改进后的简单向量滤波署分剖感辨趣色彩 区域，对相同色彩区域展开适当形状检测．使用拐角特征与几何结构分析结合的方法检测矩形与三角形标志，明确提出了一种基于对称性特征的直观编码算法，并应用于圆形检测．实验结果表明，该方法能够在多种繁杂场景中有效地定位交通标志，对天气变化存有一定鲁棒性，为后继的交通标志辨识工作打下了良好基础． 关键词：交通标志检测｝颜色分割ｉ拐角提取ｌ几何特征分析?圆形编码中圉分类号：ｔｐ 文献标识码：ａ文章编号：０４３８－０４７９（２００７）０５－０６３５—０６ 分割是基于彩色（ｃｈｒｏｍａｔｉｃｃｏｌｏｒ）进行的，ｓｖｆ则使用单色（ａｃｈｒｏｍａｔｉｃｃｏｌｏｒ）．ｓｖｆ基于ｈｓｉ三色系统，当向量方向相同时。颜色元素相同，单色具有相同的向量方向． 单色的排序如下。 ｒｅｓｕｌｔ＝ 交通标志就是交通系统的关键组成部分，具备规范交通、警告驾驶员、提供更多有价值信息等促进作用．日本晚在２０世纪８０年代就已经开始交通标志自动识别方面的研究，目前多数存有代表性的研究工作分散在汽车工业繁盛的美日欧地区ⅱ－缸，国内也存有一些有关研究““］．交通标志检测主要存有基于颜色的方法和基于形状的方法［１】，以及目前多数研究使用的颜色特征和形状特征结合的 ｋ鲤＝旺！！！！±！ｇ：！！！＝！！坚ｉ±！！！堡＝！鲤１ 交通标志的自动检测就是识别系统的首要环节，为化解这一问题，我们采用改良后的直观向量滤波展开颜色划分，对相同颜色展开适当形状检测，同时达至检验与分类的目的．对矩形与三角形标志使用拐角检测与几何特征分析同步进行的方式，对圆形检测明确提出一种基于对称性的编码搜寻．文中的实验主要针对３类最常用的交通标志：禁令标志（红色圆形）、警告标志（黄色三角形）与命令标志（蓝色圆形）进行，实际上，算法可以推展至具备相同形状特征的其它交通标志，例如红色三角形标志、蓝色的圆形标志等． 当ｒｅｓｕｌｔｓ＝１为彩色，当ｒｅｓｕｌｔ＜ｌ为单色．ｒｅｄ、 ｇｒｅｅｎ、ｂｌｕｅ分别为亮度分量，ｄ就是单色抽取系数，这里挑２０． ａｓａｋｕｒａ等将该算子应用于红色标志的提取。我 们在实验中辨认出，该算子对蓝色和黄色像素也存有较好 的分割效果，可将其推广到具有这两种颜色特征的标志检测．我们将ｓｖｆ与目前常用的ｈｓｖ彩色空间ｈ分量分割进行了比较，范例如图１所示．大量实验表明，ｓｖｆ通过简单的运算能较完好地保留有效色彩（ｏｒ色、蓝色、黄色），并排除大部分干扰区域． 但由于没对特定的彩色分量展开约束，ｓｖｆ对一些合乎式（１）的非交通标志色彩不具备确定促进作用．通过对实验样本的分析，我们辨认出ｓｖｆ算子错误留存的多数像素属暗绿色，因此，我们在系统中加之绿色分量的确定．确定条件设置为， １基于颜色的分割 颜色无疑就是交通标志最明显的特征之一．基于颜色的划分能够通过少量运算除去大片非感兴趣区域，对交通标志检测系统的实时性非常有益．ａｓａｋｕｒａ等∞明确提出一种能够高速抽取选定颜色，除去物体轮廓的直观向量滤波器（ｓｉｍｐｌｅ 较稿日期１２００６－１１—３０ 基盒珥目ｊ田索白然科学基金?国家剖新研究群体冠名 项目和厦门大学９５５＝期信息创新平台厦目资助 ｆｉｌｔｅｒ，ｓｖｆ）．多数的色彩 ｇｒｅｅｋｅｄｎ－－ｒｅｄ．一＞一１，案≥ｌ，ｇｒｅｅｎ－－ｂｌｕｅ＜４０． ’百ｉｉ了声１’ 实验结果表明，改进后的ｓｖｆ能够有效地排除错误保留的绿色区域．另外，为降低后期工作的计算量。颜色分割中产生的噪声点可用均值滤波或中值滤波去除． ?曩讯作者：ｃｈｌｉ＠ｍｉｊｌ．。ｄｕ．曲 厦门大学学报（自然科学版） 图ｌ／４分量划分与ｓｖｆ划分结果比较 （ａ）原图ｉ（ｂ）ｈ分量分割结果ｉ（ｃ）ｓｖｆ分割结果 ｒｅｓｕｌｍｏｆ ｈｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎａｎｄｓｖｆｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ．６．１１．１１－６０《－１１．１１－６ ．１１．１８－１８．１１０．１ｌ．１８．１８．１１ ．１ｌ．１８．１８．１１０?１１