连续系统的数字仿真.pdfVIP

. 第4章 连续系统的数字仿真——数值积分法 上一章从仿真原理方面讨论了连续系统的仿真方法。本章将从构造积分器的角度再对仿 真方法做进一步的讨论。 4.1 欧拉法 数值积分法是把微分方程化成积分运算，再进一步化成代数运算的过程，主要解决如何 构造一个积分器，然后求出积分器的差分方程的问题。有了积分器就能很容易地对系统进行 仿真了。 [56] 数值积分法最初是从数值计算 的角度得到的。但是为了和第3章所讨论的方法统一起 来，我们用插入离散再现环节的方法，以状态空间描述为基础，推出线性系统数值积分法的 [9] 仿真模型 。 仍假设线性系统的状态空间描述为 X AX BU （4-1） YCXDU （4-2） 式中 X ——n1维状态向量； U——r1维输入向量； A——nn维系统矩阵； B——nr维输入矩阵； Y——m1维输出向量； C——nm维输出矩阵； D——rm维传递矩阵。 此系统的方框图如图4.1所示。在系统积分器入口e处加入离散再现环节，则可得到连 续系统的另一离散相似系统，如图4.1所示 D  T X(0) C e(t)e(kT) e (t) ~X(0) B  H(s) C(s) h  tdt T 0 离散再现过程 A 图4.1 线性定常系统的另一种离散相似系统框图 从图4.1 中，可得到 X(t)X(0) e (t)dtt （4-3） h 0 kT 当 tKT 时，X(kT)X(0) e (t)dt （4-4） h 0 当 t(K1)T 时，X[(k1)T]X(0)(k1)T e (t)dt （4-5） h 0 用式（4-5）减式（4-4）可得到 -.