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6.5 控制段寄存器 四种输出模式的说明 正常输出模式：位序列在TX0和TX1输出 时钟输出模式：TX0输出位序列，TX1输出的位流为发送时钟脉冲（TXCLK），其上升沿标志着位周期的开始，脉冲宽度为T_scl 双相输出模式：它与正常输出方式恰好相反，位出现的时间是可变的，并且是可触发的。在隐性位期间，所有输出被禁止（悬空），显性位被交替送至TX0和TX1 测试输出模式： RX脚上的电平反映了TXn的电平，但时间上落后于TXn的上升沿f_osc/2 OCR的前六位用于配置输出驱动器特性（OCTP和OCTN）和极性（OCPOL），驱动器可编程为悬空、上拉、下拉和推挽四种方式 6.5 控制段寄存器 九、时钟分频寄存器 CDR（CAN地址31） BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 模式 CBP RXINTEN 0 CLOCK OFF CD.2 CD.2 CD.0 1.位域CD.2～CD.0：定义外部CLOCK引脚上的频率。复位或操 作模式均能访问 2.位域CLOCK OFF：置1使CLOCK引脚失效。复位模式能访问 3.位RXINTEN：此位允许TX1输出用来做专用接收中断输出。置1 RXINTEN，当一条报文成功的通过验收滤波器时，一个位时间长度的接收中断脉冲就在TX1引脚输出 4.位CBP：旁路CAN输入比较器 5.位CAN模式：0：BasicCAN模式；1：PeliCAN模式 6.5 控制段寄存器 CLKOUT频率选择 CD.2 CD.1 CD.0 时钟频率 0 0 0 fosc/2 0 0 1 fosc/4 0 1 0 fosc/6 0 1 1 fosc/8 1 0 0 fosc/10 1 0 1 fosc/12 1 1 0 fosc/14 1 1 1 fosc 6. 6 数据段寄存器 组成：发送缓冲区和接收缓冲区 一.发送缓冲区 1、标识符: 仲裁过程中确定总线访问优先权，标识符数值越低，其优先级越高 验收滤波器的滤波 2、远程发送请求位 3、数据长度码(DLC) 4、数据域 6.6 数据段寄存器 CAN地址 区 名称 位 7 6 5 4 3 2 1 0 10 描述符 标识码1 ID.10 ID.9 ID.8 ID.7 ID.6 ID.5 ID.4 ID.3 11 标识码1 ID.2 ID.1 ID.0 RTR DLC.3 DLC.2 DLC.1 DLC.0 12 TX数据1 发送字节1 13 TX数据2 发送字节2 14 TX数据3 发送字节3 15 TX数据4 发送字节4 16 TX数据5 发送字节5 17 TX数据6 发送字节6 18 TX数据7 发送字节7 19 TX数据8 发送字节8 发送缓冲器列表 6.6 数据段寄存器 二、接收缓冲器 接收缓冲区的结构同发送缓冲区的结构相同 起始地址单元为20 接收缓冲区被设计为64字节的先进先出队列（FIFO） 6.7 扩展模式（PeliCAN） SJA1000在扩展模式下完全支持CAN2.0B技术规范 它可以允许更宽范围的晶振漂移 支持扩展帧的处理在Peli CAN模式下128个寄存器被重新分配，标识符达到29位 具有可编程的单/双滤波模式 可编程的错误警告极限 可读写的错误计数器等新特点，提供了更加丰富的检错手段和更强大的纠错能力。 6.7 扩展模式（PeliCAN） 一、扩展模式（PeliCAN）下的新特点 1、 新增的工作方式 （1）.单/双接收滤波方式 在单接收滤波方式下，32位的接收码和接收屏蔽码组成一组滤波器，RTR位也要参加滤波，若收到的为标准帧，其前两个数据字节也要参加滤波。 好处:是原有的发送标准帧的节点也可有29位标识符（少了两个数据字节），原系统只需在软件上作改动即可接入新系统，保持了良好的向下兼容性。 6.7 扩展模式（PeliCAN） 地址：16 ACR0 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB LSB 地址：20 AMR0 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB LSB I D.28 I D.27 I D.26 I D.25 I D.24 I D.23 I D.22 I D.21 地址：17 ACR1 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB LSB 地址：21 AMR1 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB LSB I D.20 I D.19 I D.18 RTR 地址：18 ACR2 7 6 5 4 3 2 1 0 MSB LSB