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企业综合自动化自适应控制技术;主要内容;1、概述 ■第一节　自适应控制的任务 ■第二节　自适应控制的相关定义 ■第三节　自适应控制的发展概况 ■ 第四节　自适应控制系统的主要类型;第一节　自适应控制的任务; 设计一种特殊的控制系统，它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面非预知的变化。;第二节　自适应控制的相关定义;?基本特征 ①? 被控对象均有某种不确定性　 a.内部结构和参数的不确定性； b.干扰的不确定性。 ②? 不确定性要求系统具备学习（或自调整）功能，以保证性能指标最优或次优。 ?本质上决定了自适应系统是一个非线性时变系统。 ;2.2 自适应控制系统的基本功能;在模型能够精确地描述实际对象时，基于完全模型的控制方法可以进行各种分析、综合，并得到可靠、精确和满意的控制效果。 因此，在控制工程中,要成功地设计一个良好的控制系统,不论是通常的反馈控制系统或是最优控制系统,都需要掌握好被控系统的数学模型. 然而,有一些实际被控系统的数学模型是很难事先通过机理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模型的某些参数或结构是处于变化之中的. 对于这类事先难以确定数学模型的系统,通过事先整定好控制器参数的常规控制往往难以对付. ;这种被控系统的特性未知或处于变化之中,有如下几个原因: 由于被控系统本身的复杂性或所处的环境的恶劣等因素,使得