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硬同步：只发生在帧起始的位置。硬同步后，内部位时间从同步段重新开始。因而，硬同步强迫引起硬同步的沿处于重新开始的位时间同步段之内。 第三十页，共五十二页。 重同步：发生在帧内。通过在每个时间段采样总线，并与前一个采样点处的总线电平做比较，可以检测到跳变沿。如果跳变沿发生在同步段内，则认为接收节点与发送节点是同步的；否则说明二者不同步，需要进行重同步。 重同步的目的是通过延长相位缓冲段1或缩减相位缓冲段2来控制跳变沿和采样点之间的距离，以补偿振荡器误差。CAN2.0规范规定：只有隐性电平到显性电平的跳变沿才用于重同步。 第三十一页，共五十二页。 沿相位误差e：由沿相对于当前同步段的位置给定，计为时间份额的整数倍。如果沿出现在当前同步段之前，e被计为负，如果沿出现在当前同步段之后，e被计为正。 重同步跳转宽度（SJW）用于设定相位缓冲段延长或缩短的上限，应被编程为1~4个时间份额，并且不能长于任何一个相位缓冲段长度。 第三十二页，共五十二页。 重同步规则： 当e0时，相位缓冲段1要延长。如果eSJW，相位缓冲段1要延长e，否则延长SJW； 当e0时，相位缓冲段2要缩减。如果eSJW，相位缓冲段2要缩减e，否则缩减SJW； 当eSJW时，重同步和硬同步的效果是一样的。如果eSJW，重同步不能充分补偿e，误差（e-SJW）仍然存在。 第三十三页，共五十二页。 第三十四页，共五十二页。 同步规则 (Synchronization Rules)： ①在一个位时间内仅允许一种同步。 ②只要在先前采样点上检测到的数值与一个沿过后立即得到的总线数值不同，则该沿将被用于同步。 ③在总线空闲期间，无论何时当存在一个“隐性”至“显性”的跳变沿，则执行一次硬同步。 ④所有履行规则①和②的其它“隐性”至“显性”的跳变沿都将被用于重同步。 第三十五页，共五十二页。 4 报文传送及其帧类型 接收器/发送器 发出一个报文的单元称为该报文的发送器。 若一个单元不是某个报文的发送器，并且总线不处于空闲状态，则称该单元为该报文的接收器。 第三十六页，共五十二页。 报文的有效性 对于发送器而言，如果直到“帧结束”终结一直未出错，则报文有效。 对于接收器而言，如果直到最后（除“帧结束”的那一位）一直未出错，则报文有效。 第三十七页，共五十二页。 工业通信与网络技术（11） 哈工大网络与电气智能化研究所 刘勇 2015（春） 第一页，共五十二页。 第五章 CAN总线 1 概述 CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是20世纪80年代（1983）德国Bosch（博世）公司为解决众多的测量控制部件之间的数据交换问题而开发的一种串行数据通信总线。 CAN已成为国际标准ISO11898和ISO11519。 第二页，共五十二页。 第三页，共五十二页。 CAN的发展历程： 第四页，共五十二页。 以CiA推出的CAN Specification 2.0为底层的高层协议有： CAN Kingdom DeviceNet CANopen SAE J1939 SDS 第五页，共五十二页。 CAN在汽车电子系统中得到了广泛应用，已成为世界汽车制造业的主体行业标准，代表着汽车电子控制网络的主流发展趋势。 世界上一些著名的汽车制造厂商都已采用CAN总线来实现汽车内部控制系统与各检测及执行机构间的数据通信。如BENZ（奔驰）、BMW（宝马）、PORSCHE（保时捷）、ROLIS-ROYCE（劳斯莱斯）、JAGUAR（美洲豹）和MAZDA（马自达）等都。 第六页，共五十二页。 CAN与其他现场总线相比，具有突出的可靠性、实时性和灵活性，其技术特点如下： (1)CAN从本质上讲是一种多主或对等网络，网络上任一节点均可主动发送报文 。 (2)废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据进行编码；通过报文过滤，可实现点对点、多点播送（传送）、广播等几种数据传送方式。 第七页，共五十二页。 (3)采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低。 (4)具有多种检错措施及相应的处理功能，检错效果极好，处理功能很强，保证了通信的高可靠性。位错误和位填充错误检测、CRC校验、报文格式检查和应答错误检测及相应的错误处理。 (5)通信介质（媒体）可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 第八页，共五十二页。 (6)总线长度可达10km（速率为5kbps及其以下）；网络速度可达1Mbps（总线长度为40m及其以下）。 (7)网络上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个；标准格式的报文标识符可达2032个，而扩展格式的报文标识符的个数几乎不受限制。 第九页，共五十二页。 (8)通过报文标识符来定义节点报文的优先级。对于实时性要求不同的节点报文，可定义不同级别的优先级，从而保证