《北理工自动化》.ppt

自动控制原理;第一章 自动控制系统的基本概念;1. 基本概念 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定规律运行。 ;我们身边的自动控制系统与装置;1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 ;1913年美国建成最早的 汽车装配流水线;;机器人足球比赛;大型化工企业自动控制装置;3.自控系统与自控原理;自动控制技术已经成为现代社会中的不可缺少的一部分 比人工作的更好、更快、更准 把人从繁重危险的任务???解放出来 完成人无法完成的工作 工业生产、军事装备、航空航天、生物医学、经济运行、社会管理、日常生活等诸多领域都有自动控制系统 自动控制原理这门课程就是来研究这些自动控制装置或系统的基本工作规律和原理;4.自动控制理论研究简史;方法：状态空间方程 应用系统:多输入多输出系统（MIMO） 智能控制理论：20世纪80年代 起源：智能技术和计算机技术的迅速发展 目标：智能控制 方法：专家系统、模糊控制技术、神经网络、智能进化算法等等 重要的人物： 1948，维纳《控制论》 1954，钱学森《工程控制论》;自动控制理论的发展历程;§1-2 自动控制的基本原理;1.人工控制 眼：测量实际液位H ——检测过程。 脑：将实际液位H和期望液位Hs比较，根据两者偏差正负及大小作出决策。——比较、分析、决策过程。 手：执行大脑命令，调节阀门开度。——执行过程。 ;人工控制原理方块图;2. 自动控制;变送器(眼）：测量实际液位H并进行物理转换。;自动控制原理方块图：;3.反馈控制原理;;4.自动控制系统结构;被控制量c： 　　在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。 控制量u： 　　作为被控制量的控制指令而加给系统的输入量．也称控制输入。 扰动量d： 　　干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入。;5. 控制系统方框图;(-);6.基本控制方式;6.基本控制方式;例;例;例2：电机系统;例;;自动控制系统示例;;;§1-3自动控制系统分类;1）恒值控制系统 给定输入为常数，系统克服扰动影响 例：液位控制系统、温度控制系统等工业系统 2）随动控制系统 给定输入是随机时间变化的函数（未知） 例：函数记录仪、火炮、自动跟踪系统 在随动系统中，如果被控量是机械位置或其导数时，称为伺服系统 3）程序控制系统 给定输入是预知的时间函数 例：机床加工系统 ; ;按控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制 按元件类型：机械、电气、机电、气动…… 按系统功用：压力控制系统、温度控制系统、速度控制系统…… 按参据量的变化规律：恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统 按系统性能：线性系统——系统中所有元件特性都是线性的 非线性系统 定常系统——系统结构和参数不随时间变化 时变系统 连续系统——系统中各部分信号均随时间连续变化 离散系统 确定性系统——本课程只涉及确定性系统 不确定性系统;§1-4 对控制系统性能的基本要求;1.稳定性（最基本要求）;　稳定性： (1) 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 (2) 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。线性系统稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 ;2.快速性 动态性能:调节时间、上升时间 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 3. 准确性 稳态性能：稳态误差 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。;1、阶跃函数;2、理想脉冲函数（或冲击函数）;3、斜坡函数（或速度阶跃函数）;1-6 自动控制系统的分析与设计工具;小结