基于驾驶员转向模型的共享控制系统.docx

众所周知, 自动驾驶分为5个阶段, 分别是辅助驾驶系统、部分自动驾驶、有条件的自动驾驶、高度自动驾驶、完全自动驾驶. 有一部分专家跳过人机共享控制的过程, 直接对无人驾驶进行研究, 2013年, 姜岩等[1]提出基于微分约束的横纵向协同规划算法, 用高阶多项式模型在预瞄距离内对可行驶曲线进行建模, 横向规划算法提供横向安全性, 纵向规划算法保证了纵向安全性, 最终能够实现封闭环境下速度低于 40 km/h 的无人驾驶. 2017年, 田涛涛等[2]提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案, 其实际是运用了预瞄偏差角构成横向控制的数据模型, 从而避免了对无人车复杂模型的建模, 进