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会计学 1 嵌入式系统设计Chapter任务管理与调 第五章任务管理与调度 第1页/共153页 主要内容 任务 任务管理 任务调度 优先级反转 第2页/共153页 High Priority Task Low Priority Task Task Task Task Task Task Task Event Event Each Task Infinite Loop Importance Splitting an application into Tasks 第3页/共153页 int main(void) { // Initialize uCOS-II. OSInit(); // Create the first task OSTaskCreate(TestTask1, (void *) 11, TestTaskStk1[TASK_STK_SIZE], 11); // Start multitasking. OSStart(); return 0; } void TestTask1(void *pdata) { printf(%4u: ***** Test Task 1 First call *****\n, OSTime); //Create 3 other tasks OSTaskCreate(TestTask2, (void *) 22, TestTaskStk2[TASK_STK_SIZE], 22); OSTaskCreate(TestTask3, (void *) 33, TestTaskStk3[TASK_STK_SIZE], 33); OSTaskCreate(TestTask4, (void *) 10, TestTaskStk3[TASK_STK_SIZE], 10); while (1) { printf(%4u: ***** Test Task 11 *****\n, OSTime); OSTimeDly(1); } } Task demo based on uCOS 第4页/共153页 void TestTask2(void *pdata) { while (1) { printf(%4u: ***** Test Task 22 *****\n, OSTime); OSTimeDly(1); } } void TestTask3(void *pdata) { while (1) { printf(%4u: ***** Test Task 33 *****\n, OSTime); OSTimeDly(1); } } void TestTask4(void *pdata) { while (1) { printf(%4u: +++++ Test Task 10 +++++\n, OSTime); OSTaskSuspend(10); //Suspend yourself } } 程序运行结果 第5页/共153页 采用多任务的好处： 任务的规模较小 每个任务更容易编码和调试，其质量也更容易得到保证 不少应用本身就是由多个任务构成的 如一个应用可能需要进行以下任务的处理：计算、从网络获取数据和刷新显示屏幕 采用多任务的处理方式是应用问题的一个非常自然的解决方式 任务之间具有较高的独立性，耦合性小 通过增加新的任务就能方便的扩充系统功能 实时性强 保证紧急事件得到优先处理成为可能 第6页/共153页 在嵌入式实时系统中 任务（task）通常为进程（process）和线程（thread）的统称 任务是调度的基本单位 进程最初由Multics的设计者在60年代提出来的，主要包括以下内容： 一个正在执行的程序； 计算机中正在运行的程序的一个实例； 可以分配给处理器，并由处理器执行的一个实体； 由一个顺序的执行线程、一个当前状态和一组相关的系统资源所刻画的活动单元。 第7页/共153页 进程由代码、数据、堆栈和进