汇川伺服调试学习笔记- 共振抑制.pdf

【学习笔记】伺服驱动器调试 五、共振抑制 1. 引起共振 1）负载惯量大的时候在加减速过程的低速区域产生共振。 2）在加速过程临近稳速时产生共振。 以下两图仅是加减速时间设置的差别，上图加速较缓，下图加速较快。 3）定位结束后发生共振 4）有时机械特性在整个行程中不均匀，只在个别点有共振出现。长时间运行后、温度升高 后、重新拆装电机后，都有可能导致共振出现。一批机器如果一致性不好，也会有某台有 共振而其它几台都不振的情况。 2. 共振大小判断 1）通过机械特性分析工具 如果有共振点，在高频段，增益衰减区域有尖峰，尖峰处的频率就是共振频率。用这 个方法可以在未发生共振的时候检测出共振频率。 2）分析转矩指令的频率 发生共振时，在转矩指令里会有相应频率的振荡，用示波器检测这个频率就可以算出 共振频率。这个方法只能在发生共振后使用。 注：滚珠丝杠一般为600~1000Hz，大惯量+皮带传动一般为300Hz 以下，大多数机 械的共振频率都在1000Hz 以下 3. 共振抑制 1）使用陷波器抑制机械共振 ①说明：陷波器是也称带阻滤波器，它能保证在输入信号中其它频率的成分不损失的 情况下，有效的抑制某一频率的成分。增益因此可以调的更高。 机械系统 机械共振点 幅频特性 频率 陷波器 陷波宽度 幅频特性 陷波深度 频率 陷波频率 ②操作 a. 下图为16 级时发生了670Hz 的共振，速度反馈、转矩指令和转矩反馈均有明显振 荡。 b. 下图为使用了670Hz 陷波器以后，振荡消失。 c. 从机械特性分析的结果看，670Hz 处的波峰被有效抑制。 注：使用陷波器后可提升的刚性随机械不同而不同，对刚性较高、共振点较高的场 合，可提升的刚性就很可观，反之就效果有限。 ③功能码 ④注意点 a. 陷波器只能在转矩模式以外的模式下使用； b. 如果H0902 一直设为1 或2，自适应陷波器更新的参数每隔30 分钟自动写入 EEPROM 一次，在30 分钟内的更新则不会存入EEPROM； c. H0902 设为0 时，自适应滤波器会保持当前参数不再发生变化，在使用自适应滤波 器正确抑振且稳定一段时间后建议使用此功能将自适应陷波器参数固定； d. 虽然总共有4 组陷波器，但建议最多2 组陷波器同时工作，否则可能使振动加剧； e. 共振频率在300Hz 以下或低于4 倍的速度环带宽时，自适应陷波器的效果会有所降 低； f. 使用自适应陷波器的时候，如果振动长时间不能消除或震动过于剧烈请及时关闭驱 动器使能； g. 借助机械特性分析工具，手动陷波器可以获得比自适应陷波器更好的抑制效果，一 般情况下可以优先使用自适应陷波器，如果抑制效果不好再使用手动陷波器。 2）低频共振抑制功能 ①如果端部较长且较重，高速急停时，容易发生端部振动，影响定位效果。这种振动 的频率一般在2~100Hz 以内，所以称为低频共振。通过低频共振抑制功能可以有效降低这 种振动 ②这种共振和增益无关，降低增益无法改善。有的时候虽然端部有明显振动，但是电 机编码器没有相应的反馈信息。 解决办法： a. 可以使用自动抑制功能（H0904=1），让伺服自动检测振动频率并设置滤波器； b. 可以使用手动抑制功能（H0904=0），通过示波器人工计算共振频率并手动设定 H0925。 ③功能码 H0A16 为随动偏差判断阈值，设定发生了多少脉冲的震荡时认为发生了低频共振。