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微分先行和不完全微分 第1页，共34页。 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 PID控制器基本结构 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 “ 利用偏差、消除偏差” 第2页，共34页。 PID控制器的输入输出关系为： 相应的传递函数为： 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD或PID 控制。 第3页，共34页。 模拟控制过程与数字控制过程的不同： 模拟PID控制：控制规律的修改需要更换模拟硬件，所以缺乏灵活性. 计算机控制系统的优点： (1)一机多用； (2)控制算法灵活； (3)可靠性好； (4)控制品质高； 第4页，共34页。 PID调节器的优点 ： (1)技术成熟； (2)易被人们熟悉和掌握； (3)不需要建立数学模型； (4)控制效果好； PID调节的实质： 根据系统输入的偏差，按照PID的函数关系进行运算，其结果用以控制输出。 第5页，共34页。 PID调节的特点： (1)PID的函数中各项的物理意义清晰； (2)调节灵活； (3)便于程序化实现。 第6页，