ELESY伊莱斯 伺服EtherCAT通信应用手册.pdfVIP

目录 第 1 章 产品信息 3 1.1 通信规范 3 1.2 通信结构 4 1.3 状态机 4 1.4 伺服驱动器 EtherCAT 模式参数设置 6 第 2 章 CANOpen 操作模式 7 2.1 伺服状态控制 7 2.1.1 CiA402 伺服状态机 7 2.1.2 停机方式 9 2.2 Profile Position Mode （轮廓位置控制模式） 10 2.2.1 位置控制模式操作步骤 10 2.2.2 位置控制模式相关对象列表 11 2.2.3 位置模式控制命