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自动控制理论复域根轨迹法会计学第1页/共43页设系统的开环传递函数系统特征方程第2页/共43页 根轨迹在s平面上相遇，表明系统有相同的根。即根轨迹上的分离点(或会合点) 与特征方程式的重根相对应。若为二重根，必同时满足 和 。因此求得：消 去，可得到： 以上分析没有考虑(且为实数)的约束条件，所以只有满足 的这些解，才是真正的分离点（或会合点）。第3页/共43页例: 设系统试求该系统根轨迹在实轴上的会合点。解：系统的开环传递函数：求得：代入特征方程1+G(s)H(s)=0检验：s1代入，求得：K1＜0，故舍去； s2代入，求得K1＞0 。所以s2会合点。(舍去) 第4页/共43页 另外两种表达形式： (1) 因为令, 即得到第5页/共43页仍以上例说明:因为令求得(舍去) 第6页/共43页(2) 因为 即 其中 即 所以 -第7页/共43页 仍以上例说明: 因为 消去分母 解上式得到 经检验，s2是根轨迹在实轴上的分离点。 对于采用上述三种方法，所得结果完全一致。由于后面两种方法都是从第一种方法派生出来的，所以求得的结果一定要检验，舍去K＜0所对应的值。 （舍去） 第8页/共43页复杂情况用试探法。在-2?-3之间存在一个分离点。所以分离点的位置为 第9页/共43页7、根轨迹的出射角与入射角 出射角(或入射角