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过阻尼：?1;二、二阶系统阶跃响应的特征量;当（?=1）时阶跃响应没有超调，此时，
上升时间的定义修改如下：;2） 欠阻尼二阶系统阶跃响应的特征量的计算：;令：;;百分比
超调量 Mp%;;仅与阻尼比ξ有关，故可以通过实验求取最大超调量然后可求系统阻尼比。;
单位脉冲响应
可由阶跃响应求导数得到;因1、符合上式答案有多个;2、ts不连续;取得包络线方程;适用;实际的ωnts—ξ曲线;结论：
当ξ增加到0.69或0.78时，调整时间ts为最小。设计二阶系统，一般选ξ=0.707,为最佳阻尼比,此时???但调整时间ts为最小,而且超调量也不大。;系统的瞬态响应指标;;试分析：1）该系统能否正常工作？
2）若要求?=0.707，系统应作如何改进？;;;或者按近似算法：;;;;例3-4-2 有一位置随动系统，其结构图如图
3-4-4所示，其中Kk = 4。求该系统的
（1）自然振荡角频率；
（2）系统的阻尼比；
（3）超调量和调节时间；
（4）如果要求 ，应怎样改变系统参数Kk值。
;解：系统的闭环传递函数为
写成标准形式
由此得
自然振荡角频率
阻尼比 由 得
超调量
调节时间 ;
当要求 时,
所以必须降低开环放大系数值，才能满足二阶工程最
佳参数的要求。但应注意到，降低开环放大系数将使系
统稳态误差增大。
;例3-4-3 角度随动系统如图3-4-5所示，设 K 为开环增益，T=0.1 (s)为伺服电动机的时间常数。若要求：单位阶跃响应无超调，而且 ，求K的取值、系统的上升时间;;;;;;
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