机器人轨迹规划.docxVIP

本章主要内容 4.1机器人轨迹规划概述 4.2插补方式分类与轨迹控制 4.3机器人轨迹插补计算 )xn楝工。素Department of Mechanical Engineering4.4轨迹的实时生成 )xn楝工。素 Department of Mechanical Engineering 循j华*玄力大肾2豐修 NORTH CHINA ELECTRIC POWER UNIVERSITY 机器人技术 4.1机器人轨迹规划概述 一、机器人规划的概念 所谓机器人的规划(Planning),指的是——机器人 根据自身的任务，求得完成这一任务的解决方案的 过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以 指机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人 的某个动作，比如手部或关节的某个规定的运动等 力大肾NORTH CHINA ELECTRIC ROWER UNIVERSITY2016/缨才一*?3 力大肾 NORTH CHINA ELECTRIC ROWER UNIVERSITY 2016/缨才一*?3? xn楝工程系 Department of Mechanical Engineering 一、机器人规划的概念 为说明机器人规划的概念，我们举下面的例子： 在一些老龄化比较严重的国家，开发了各种各样的 机器人专门用于伺候老人，这些机器人有不少是采用 声控的方式.比如主人用声音命令机器人“给我倒一 杯开水,我们先不考虑机器人是如何识别人的自然 语言，而是着重分析一下机器人在得到这样一个命令 后，如何来完成主人交给的任务。 华*玄力大肾Y眾二遂2 雜：耕極工雅荥 NORTH CHINA electric POWER university 顶全穿*秋布人夜不冬碣\^329^/ Department of Mechanical Engineerinfl 首先，机器人应该把任务进行分解，把主人交代的任务分解成为 “取一个杯子”、“找到水壶”、“打开瓶塞”、“把水倒人杯中”、 “把水送给主人力等一系列子任务。这一层次的规划称为任务规划 (Task planning),它完成总体任务的分解。 给主人倒一杯水打开水壷把水倒入杯中把水送给主人取一个杯子找到水壶 给主人倒一杯水 打开水壷 把水倒入杯中 把水送给主人 把水倒入杯中把水壶倾斜把水壶竖直提起水壶到杯口上方把水壶放回原处耕楝工程系Department of Mechanical Engineering然后再针对每一个子任务进行进一步的规划。以“把水倒入杯中”这 一子任务为例，可以进一步分解成为一系列动作，这一层次的规划称为 动作规划，它把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作O 把水倒入杯中 把水壶倾斜 把水壶竖直 提起水壶到杯口上方 把水壶放回原处 耕楝工程系 Department of Mechanical Engineering 为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定， 这是手部轨迹规划(Hand trajectory planning )。 为了使手部实现预定的运动，就要知道各关节的运动规律，这是 关节轨迹规划(Joint trajectory planning) 取一个杯子找到水壶给主人倒一杯水把水倒入杯中打开水壶把水送给主人最后才是关节的运动控制(Motion control) o 取一个杯子找到水壶 给主人倒一杯水 把水倒入杯中 打开水壶 把水送给主人 提起水壶到杯口上方 把水壶倾斜 把水壶竖直 把水壶■放回原处 手部从A点移到B点 关节从C点移到D点 力大肾NORTH CHINA ELECTRIC ROWER UNIVERSITY机器人技术耕楝工程系Department of Mechanical Engineering 力大肾 NORTH CHINA ELECTRIC ROWER UNIVERSITY 机器人技术 耕楝工程系 Department of Mechanical Engineering 上述例子可以看出，机器人的规划是分层次的，从高 层的任务规划.动作规划到手部轨迹规划和关节轨迹规划 0在上述例子中，我们没有讨论力的问题，实际上，对有 些机器人来说，力的大小也是要控制的，这时，除了手部 或关节的轨迹规划，还要进行手部和关节输出力的规划。 智能化程度越高，规划的层次越多，操作就越简单。 轨迹规划的目的是将操作人员输入的简单的任务描述变 为详细的运动轨迹描述。 侔*玄力大肾2豐馨NORTH CHINA ELECTRIC POWER UNIVERSITY 机器人技术) 侔*玄力大肾2豐馨 NORTH CHINA ELECTRIC POWER UNIVERSITY 机器人技术 )xn楝工。素 Department of Mechanical En