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James wat发明的飞球调节器，控制蒸汽机的转速 （1769年） Polzunov发明的浮球调节器，用于水位控制 （1765年） Gray设计的第一艘全自动蒸汽轮船“东方号” （1866年） 徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号 （1866年） 世界上第一台数控铣床（1952年） G. Brown (1907-1996) MIT电机系教授，工学院院长(1959-1968) MIT Servo-Lab，世界首台数控机床的创始人， 开设了第一门自动控制课程 具有很高自动化水平的我国石化工业（1） 现代空间技术的发展 常用的典型试验信号： r(t) t r(t) t r(t) t r(t) t A (a) 阶跃信号 (c) 斜坡信号 (d) 抛物线信号 (e) 正弦信号 图3-1 典型试验信号 r(t) t (b) 脉冲信号 究竟使用哪种典型信号分析系统？ 取决于系统在正常工作时最常见的输入信号形式 若输入是突然的脉动 － 脉冲信号 若输入是突变的跃变 － 阶跃信号 若输入随时间逐渐变化 － 斜坡信号 若输入是周期信号 － 正弦信号 …… ● 过渡过程的性能指标－ 直接评价控制系统的单位阶跃响应曲线 （a）随动系统 图3-2 单位阶跃响应曲线 （b）定值系统 1.5 0. 5 1 0 t 以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 (1) 峰值时间tp 阶跃响应曲线达到第一峰值所需要的时间。 tp tp愈小，表明控制系统反应愈灵敏。 A (2) 最大偏差A和超调量σ％ 最大偏差A: 被控输出第一个波的峰值与给定值的差，如图中的A。 超调量 y(∞)为过渡过程的稳态值。 超调量σ％（百分数表示的最大偏差）： 1.5 0. 5 1 0 tp t A 注意最大偏差和超调量的不同。 化工自动控制原理 工艺工程师自动化技术培训 第一章 概述 §1 引言 l??自动化定义： l??自动控制系统： 机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制。 — 摘自中国大百科全书 由内部互相联系的部件按照一定规律组成，能够完成一定控制目标的有机整体。 降低成本。 l??自动控制的目标： 提高劳动生产率， 提高产品质量， 改善劳动条件， 节约能源， §2 自动控制简史 2.1 经典控制理论 古老的反馈控制思想 40年代形成独立学科，机械化－自动化 瓦特蒸汽机的离心调节器　— 自动控制 领域的第一项重大成果（18世纪中叶） 中国古代发明 2.2 现代控制理论 60年代始获得长足发展，主要以分析和设计复杂控制系统为目标。 现代控制理论的发展是计算机发展的衍生物。 — 状态空间分析方法 数学工具 — 线性系统与非线性系统、定常系统 与时变系统、多输入—多输出系统等 研究对象 2.3先进控制与智能控制 主要研究方向： 人工神经元网络研究等 预测控制 模糊控制 自适应控制 多学科的融汇、贯通 §3 开环控制系统与闭环控制系统 控制器 受控对象 控制量 输入量 输出量 (a) 开环控制系统 控制量 输入量 输出量 (b) 闭环控制系统 反馈元件 ﹢ ﹣ 控制器 受控对象 开环控制系统 特点： 缺点： — 最简单的控制方式 ● 系统结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题 ● 信号传递没有形成闭合回路 ● 输出量不能对控制量产生 影响。 ?● 控制精度不高 ?● 系统抗干扰能力差 ?● 对元器件的要求 比较高 控制量 输入量 输出量 (b) 闭环控制系统 反馈元件 ﹢ ﹣ 控制器 受控对象 控制器 受控对象 控制量 输入量 输出量 (a) 开环控制系统 闭环控制系统 — 反馈控制系统 l???反馈通路 负反馈与正反馈 控制系统一般采用负反馈 l??信号传递形成一个闭合回路 输入量与反馈量之差称为偏差信号 控制量 输入量 输出量 (b) 闭环控制系统 反馈元件 ﹢ ﹣ 控制器 受控对象 控制器 受控对象 控制量 输入量 输出量 (a) 开环控制系统 §4 自动控制与自动控制系统 4.1 自动控制系统的组成及定义 以自动化实验室水槽液位控制系统为例： 调节系统方块图 给定 流量1 液位1 液位2 微机式调节器 调节阀 水槽1 水槽2 变送器1 ﹣ 自动控制系统的基本结构： 设定值 x ﹣ 控制器 执行器 被控对象 测量、变送 扰动 f 被控变