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第3-8节 线性系统的稳定性 稳定的基本概念 绝对稳定性：稳定或不稳定的条件 相对稳定性：度量系统的稳定程度，如最大超调量、调整时间等。 稳定系统：指线性定常系统处于某一平衡状态，若在干扰作用下离开了原来的平衡状态，在干扰消失后，能恢复到原始的平衡状态，（或者说系统的零输入响应具有收敛性）。反之若系统不能恢复原平衡状态，或系统的零输入响应具有发散性质，则系统为不稳定的。 局部稳定性（小偏差稳定性）：不要求系统最终恢复原始的平衡状态，而只要求回到某个允许偏差区域ε内。 渐近稳定性：指系统最终恢复原始平衡状态。渐近稳定性是稳定的线性定常系统的一种特性。线性定常系统如果是稳定的，就必是渐近稳定的。 系统的稳定性表现为其时域响应的收敛性，如果系统的零输入响应和零状态响应都是收敛的，则系统被认为是总体稳定的。 线性定常系统稳定的充分必要条件： 系统闭环传递函数的全部极点 必须都位于s平面的左半平面，或者说全部极点都有负实部，即 。 第3-9节 劳斯-赫尔维茨稳定判据 一阶系统稳定的充分必要条件 二阶系统稳定的充分必要条件 劳斯判据 根据系统的特征方程写出劳斯表； 计算劳斯表中各项系数； 根据劳斯表第一列系数是否为零，分别应用三种不同情况来判断系统的稳定性。 劳斯判据的应用 劳斯表中第一列所有系数均不为零。 稳定的充要条件：特征方程的各项系数全部为正，并且劳斯表的第一列都具有正号。 系统极点实部为正实数根的数目等于劳斯表中第一列的系数符号改变的次数。 某行第一列的系数等于零，其余各项不全等于零。 用一有限小的数值ε来代替为零的一项，并按照第一种情况继续做出判断。 劳斯判据的应用 某行所有各项系数均为零，或只有等于零的一项。 表示在s平面内存在大小相等符号相反的实极点和（或）一些共轭虚数极点，可建立辅助方程进一步判断。将不为零的最后一行的各项组成一个辅助方程，式中s均为偶次。由该方程对s求导数，用求导得到的各项系数来代替为零的各项，继续按照劳斯表的列写方法，写出以下的各行。不稳定的根可以通过解辅助方程得到。 赫尔维茨判据 写出系统的特征方程 以特征方程的各项系数写出行列式（形式） 系统稳定的充分必要条件：在 的情况下，行列式的各阶主子式均大于零，即 劳斯—赫尔维茨稳定判据的应用：求系统放大系数K的临界值。 第3-11节 控制系统的稳态误差 稳态：时间趋于无穷大（或在实际中为足够长）时的固定响应。 稳态误差：在稳态条件下（即对于稳定系统）输入加入后经过足够长的时间，其暂态响应已经衰减到微不足道时，稳态响应的期望值与实际值之间的误差。 稳态误差衡量系统的稳态精度，作为系统的稳态性能指标。 给定稳态误差：衡量随动系统的稳态性能。响应以一定精度跟随给定的变化而变化，响应的期望值就是给定的参考输入。 扰动稳态误差；衡量恒值调节系统的稳态性能。对于恒值调节系统，给定的参考输入是不怎么变化的，需要分析稳态响应在扰动作用于系统后所受到的影响。 系统的给定误差传递函数(示意图） 系统的扰动误差传递函数 控制系统的结构类型：按随动系统跟踪系统阶跃信号、斜坡信号和抛物线信号等输入信号的能力划分为0型、Ⅰ型、Ⅱ型等。 控制系统的结构类型 控制系统的结构类型 的值表示系统开环传递函数中串联积分环节的总数，即是开环传递函数在s平面坐标原点处有 重极点。 时系统称为0型系统， 时称为1型系统。 随着 的数值增大，系统的稳态准确度提高，但稳定性却恶化。 第3-12节 给定稳态误差和扰动稳态误差 终值定理：若 ，且sF(s)的所有奇点全在s平面的左半部，则 给定稳态误差终值的计算 给定稳态误差终值的计算 输入单位阶跃函数 位置误差系数 输入单位斜坡函数 速度误差系数 输入单位抛物线函数 加速度误差系数 稳态误差系数的大小反映了系统限制或消除稳态误差的能力，误差系数愈大，给定稳态误差终值愈小。（稳态误差终值表） 给定稳态误差级数的计算 给定稳态误差级数的表达式： 给定误差系数： 例3-12-1 设0型系统的开环传递函数为 试计算