自动控制原理.pptVIP

给定电位器 输出： uo 放大器 FD 输入： 工作原理： 设直流电动机SM的励磁恒定、外部负载 M t。调整过程如下： 被控对象——电动机SM 执行元件——触发器和整流器 测量元件——测速发电机TG+电位器 给定元件——电位器 系统方框图 比较电路 整流器 放大器 测速发电机 触发器 电动机 二、反馈控制系统的基本组成 反馈控制系统：被控对象、控制装置 控制装置是由具有一定职能的各种基本元部件组成。 元部件按职能分类： 测量元件：检测被控物理量，若是非电量，需转换成电量。如测速发电机、热电偶 给定元件：给出与期望的被控量相对应的输入量（参据量）。如电位器 比较元件：将测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量比较，求出偏差。如差动放大器、电桥电路 放大元件：将比较元件给出的偏差放大，推动执行 测量元件 串联校正 反馈校正 执行元件 放大元件 被控对象 局部反馈 主反馈 测量元件 串联校正 反馈校正 执行元件 放大元件 被控对象 局部反馈 主反馈 测量元件 串联校正 反馈校正 执行元件 放大元件 被控对象 局部反馈 主反馈 测量元件 串联校正 反馈校正 执行元件 放大元件 被控对象 局部反馈 主反馈 测量元件 串联校正 反馈校正 执行元件 放大元件 被控对象 局部反馈 主反馈 执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。如阀门、电动机、马达 校正元件：也称补偿元件，其结构或参数便于调整，以串联或反馈方式连接在系统中，改善系统性能。如电阻、电容组成的无源或有源网络 反馈控制系统基本组成 一些基本概念和术语 前向通路：从输入端沿箭头方向到输出端的传输通路 主反馈通路：输出量经过测量元件到达输入端的通路 主回路：前向通路+主反馈通路 内回路：局部前向通路+局部反馈通路 单回路系统：只包含一个主反馈通路的系统 多回路系统：包含两个或两个以上反馈通路的系统 反馈控制系统受到的外部作用 有用输入（参据量）：决定系统被控量的变化规律 扰动：系统不希望的外作用，破坏有用输入对系统的控制。包括系统外部扰动、系统内部扰动 系统：自动控制系统是被控对象和自动控制装置按一定方式联结起来，以完成某种自动控制任务的有机整体。 输入信号：指参据量，它是控制输出量变化规律的指令信号。 输出信号：指被控对象中要求按统一规律变化的物理量，又称被控量，与输入量之间保持一定函数关系。 反馈信号：由系统输出端取出并反向送回系统输入端的信号。 偏差信号：参据量与主反馈信号之差，简称偏差。 误差信号：系统输出的实际值与期望值之差，简称误差。 扰动信号：是一种不希望的，影响系统输出的不利因素。简称扰动或干扰。可来自系统内部，也可来自系统外部。 “○”：代表比较元件，表示比较环节。将被控量与参据量进行比较。 自动控制系统的基本控制方式 反馈控制（闭环控制） ：是自动控制系统最基本方式，应用也最广。此外还有开环控制和复合控制。 闭环系统 既有正向作用，又有反馈控制作用的控制系统； 按偏差进行控制，控制精度与元件精度、控制方法、调整精度有关，控制精度较高； 有抑制干扰的能力； 结构、线路复杂，成本较高，系统分析与设计较复杂。 控制器 被控对象 输入量 输出量 比较 测量电路 开环控制（顺序控制）： 只有正向作用，没有反馈作用； 控制精度取决于元器件的精度和系统调整精度； 没有抑制内、外干扰的能力； 系统结构简单、成本低。 有两种方式： 按给定量控制 控制作用由系统输入量产生。 精度取决于所用元件及校准精度，抗扰动能力差，无自动修正偏差能力；结构简单，调整方便，成本低。适于精度要求不高或扰动较小场合。 控制器 被控对象 输入量 控制量 输出量 扰动 控制对象 控制器 测量装置 按扰动量控制 按扰动量控制 利用可测量的扰动量，产生补偿作用。 抗扰动性能好，控制精度较高，但只适于扰动可测场合。 功率 放大 电压 放大 SM 负载 n 功率 放大 功率 放大 功率 放大 功率 放大 SM 功率 放大 SM 功率 放大 SM 功率 放大 SM 功率 放大 SM 功率 放大 SM 功率 放大 SM 功率 放大 SM SM SM SM SM 电压 放大 SM 电压 放大 SM 电压 放大 SM 电压 放大 SM 电压 放大 SM 负载 电压 放大 SM 负载 电压 放大 SM n 负载 电压 放大 SM n 负载 电压 放大 SM n 负载 电压 放大 SM n 负载 电压 放大 SM n 负载 电压 放大 SM n 负载 电压 放大 SM 按扰动控制的速度控制系统 一般直流速度控制系统中，转速常随