现代控制工程-第7章最优控制.pptx

第7章 最优控制如果系统是状态完全能控的，则总可以设计一个状态反馈矩阵，使系统的闭环极点等于期望极点，以达到预期的动态特性要求。在实际控制问题中，常常希望在控制过程中使一些指标最小，或者最大。例如，控制过程中，要求系统消耗的能量最少、时间最少等，或者达到最大的产量、最好的经济效益等。最优控制是控制系统设计的一种方法，它研究的中心问题是如何选择控制信号，使控制系统的性能在某种意义上是最优的。下面首先介绍最优控制的概念，然后介绍用变分法求解最优控制问题的方法，和庞德里亚金的极小值原理，最后着重讨论线性二次型最优控制问题。第7章 最优控制7.1 最优控制的概念 7.2 变分法与泛函的极值条件7.3 变分法求解无约束最优控制问题7.4 极小值原理7.5 线性二次型最优控制7.1 最优控制的概念 设系统的状态方程为最优性能指标所谓最优控制，就是要确定在 中的最优控制，将系统的状态从 转移到 ，或者 的一个集合，并使性能指标最优。 最优控制问题从数学上看，就是求解一类带有约束条件的条件泛函极值问题，可以用变分法求解。工程中很多控制问题的控制信号是受限制的，例如，任何系统中能够得到的燃料、电压、允许的温度等都是有限制的，不可能取任意大的值。控制信号受限的最优控制问题不能用变分法求解，而需要用庞德里亚金极小值原理或者贝尔曼的动态规划求解。 7.2 变分法与泛函的极值条件1.泛函的概念如果对于自变量t，存在一类函数 ，对于每个函数 ，有一个 值与之对应，则变量 称为依赖于函数 的泛函数，简称为泛函，记作 。如果泛函满足下列关系，则泛函是线性泛函。2.泛函的变分泛函 的变量 的变分 ，定义为 ，其中， 为一标称函数（即最优控制中的最优轨线）， 为 邻域内与 属于同一函数类的某一函数。7.2 变分法与泛函的极值条件如果泛函的增量可以表示为 其中， 是 的线性泛函，且当 时，则线性泛函 称为泛函 的变分（一阶变分），记作 。由变分的定义可以看出，泛函的变分是一种线性映射，它的运算规则类似于函数的线性运算，有如下的变分规则：7.2 变分法与泛函的极值条件3.泛函的极值若泛函在 附近的任一曲线上的值不小于 ，即 ，则泛函在曲线 上达到极小值。泛函在曲线 上达到极小值的必要条件为（证明略）在实际问题中，泛函极值问题的最优轨线通常是受到各种约束的。例如，最优控制性能指标（7.2）中的u和x的选择，要满足状态方程（7.1），这是一个等式约束。在等式约束下的泛函极值问题，称为条件泛函极值问题。用拉格朗日乘子法将条件泛函极值问题转化为无约束条件极值问题。最优控制问题就是一类带有约束条件的条件泛函极值问题。*7.3 变分法求解无约束最优控制问题设系统的状态方程为性能指标为上面的最优控制问题中，因为对控制变量没有约束，所以通常称为无约束最优控制问题。无约束最优控制问题是一个求有等式约束的泛函极值问题，可以用拉格朗日乘子法把有约束条件问题转化为无约束条件问题。构造增广泛函为构造哈密顿函数为则增广泛函为设初始时刻 及其状态给定为 。根据终端状态边界条件，可按以下几种情况讨论。*7.3 变分法求解无约束最优控制问题1. 给定 ，终端自由，即 任意增广泛函为 取一阶变分并令其为零，得由于*7.3 变分法求解无约束最优控制问题最优控制问题（7.7），（7.8）取极值的必要条件为状态方程 伴随方程 控制方程 横截条件 联立求解上述正则方程和控制方程，就可求得性能指标达到极值时的最优控制 、最优状态轨线 及最优协态轨线 。*7.3 变分法求解无约束最优控制问题例 7.1 已知系统的状态方程为 初始条件为性能指标 解 本题为给定 、终端自由的最优控制问题。由于控制变量不受约束，所以，可以用变分法求解。构造哈密顿函数为 由伴随方程得因此， 常数。由横截条件得由控制方程得即代入状态方程，得 上面这个微分方程的解为*7.3 变分法求解无约束最优控制问题当 时，有最优控制为最优性能指标为*7.3