动态方程的建立.ppt

第二节 动态方程的建立;从系统的机理出发建立动态方程 由微分方程写动态方程 由结构图求动态方程 由传递函数写动态方程;一、从系统机理出发建立：;则有：;输出方程：;;二、由微分方程写动态方程;[例］;写成矩阵形式：;三、由结构图求动态方程;图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图： 则有：;[例]：含有零点的系统，如下：;取状态变量如上图。则状态方程为： 输出方程为： ;写成矩阵形式：;四、由传递函数求动态方程;回忆信号流图中的梅逊公式：;[例]系统传递函数为：; 由图可见每个回路是接触的，与每条前向通路也是接触的。满足传递函数 。取状态变量如图（一般取积分器后的信号为状态变量）：;写成矩阵形式：; 还有一种称为输入前馈形式的状态变量模型。上例的信号流图还可以画成下图形式（令 ，分子比分母至少低一阶）：;取状态变量 如图。有：;写成矩阵形式：;若分子分母同阶，则要化分子比分母低一阶。;[例]： ，分别写出相变量、输入 前馈形式的动态方程。;写成矩阵形式：;输入前馈形式的信号流图及状态变量如下图：;（二）、传递函数的形式为零极点形式时： 可以得到串联形式和解耦形式的状态变量模型。;