《机器人及运动控制系统》课程教学大纲.docxVIP

《机器人及运动控制系统》教学大纲 一、课程基本信息 课程名称 机器人及运动控制系统 Robot and Motion Control System 课程编码 CTL110621020 开课院部 控制科学与工程学院 课程团队 机器人及运动控制系统教学团队 学分 2.0 课内学时 34 讲授 28 实验 6 上机 0 实践 0 课外学时 32 适用专业 自动化 授课语言 中文 先修课程 自动控制原理、自动控制原理实验、过程控制仪表与装置、过程控制仪表与装置实验 课程简介 （限选） 机器人及运动控制系统是自动化专业的一门综合性、多学科交叉的专业限选课，具有一定的理论性和较强的工程实践性。通过本课程的学习，使学生能综合运用自动控制理论等知识去分析工业机器人运动控制系统，掌握进行运动控制系统设计和分析的基本方法，着重培养学生对机器人运动控制系统的分析能力和解决工程实际问题的能力，培养学生终身获取和追踪前沿知识的能力。（对应毕业要求：1.3、3.3、12.2） Robot and motion control system is a comprehensive and multi-discipline crossed professional course, has certain theoretical and strong engineering practicality. Through the learning of this course, students can analyze the motion control system of the industrial robots. This course focuses on cultivating students ability on the analysis of the robot motion control system and the ability to solve practical engineering problems, at the same time developing the ability to acquire and track frontier knowledge. (Corresponding to graduation requirements: 1.3、3.3、12.2) 负责人 大纲执笔人 审核人 二、课程目标 序号 代号 课程目标 OBE 毕业要求指标点 任务 自选 1 M1 目标1．掌握机器人及运动控制系统自身的基本原理、组成要素、特点以及适用范围，掌握机器人运动学和轨迹/路径规划原理，并能将上述知识用于机器人及运动控制系统的分析。 是 1.3 1.3 2 M2 目标2：能够主动查阅文献、参考资料，掌握机器人运动机构、执行机构、传感器和控制系统的工作原理和最新发展趋势，遇到问题时能够跟教师和同学进行沟通与交流，寻求解决方案。 是 12.2 12.2 3 M3 目标3：在设计/开发机器人运动控制问题时，以执行机构为基础，研究机器人的正逆运动学和微分运动，进行控制方案的设计，以达到所要求的高速、高精度的要求，并在设计中体现创新意识。 是 3.3 3.3 三、课程内容 序号 章节号 标题 课程内容/重难点 支撑课程目标 课内学时 教学方式 课外学时 课外环节 1 第一章 绪论 本章重点：机器人及运动控制系统构成；本章难点：机器人及运动控制系统构成及技术参数。 M1 / / / / 2 1.1 机器人的基本概念及发展历史 机器人定义、国内外发展历程、发展方向。 M1 0.5 讲授 0.5 查阅资料 3 1.2 机器人的系统组成及技术参数 机器人的组成部分、组成系统、基本构件、技术参数。 M1 1 讲授 1 作业/自学 4 1.3 运动控制的基本概念及发展历史 运动控制系统的定义、组成、分类、控制系统性能要求 M1 0.5 讲授/讨论 0.5 查阅资料/自学 5 第二章 机器人的运动机构与执行机构 本章重点：工业机器人的运动形式和移动机器人的移动机构；本章难点：机器人的执行机构 M2 / / / / 6 2.1 常见的运动机构 直线运动机构、旋转运动机构、减速运动机构 M2 0.5 讲授/讨论 0.5 自学 7 2.2 工业机器人常见的运动形式 直接坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、求坐标型机器人等 M2 0.5 讲授 0.5 作业 8 2.3 移动机器人常见的移动机构 车轮式移动机构、履带式移动机构、足式移动机构 M2 0.5 讲授 0.5 作业/自学 9 2.4 机器人执行机构 液压驱动、气压驱动、电气驱动 M2 0.5 讲授 0.5 作业 10 第三章 机器人的感知系统和控制系统 本章重点：机器人的感知系统、控制系统功能及组成、控制