(3.6.1)--项目2.3工业机器人工作站系统有哪些组成？.pdfVIP

项目 2.3 工业机器人工作站系统有哪些组成？ 工业机器人是一台具有多个自由度的机电装置，孤立的一台工业机器人在生产中没有任 何利用价值，只有根据作业内容、工件形式、质量和大小等工艺因素，给工业机器人配以相 应的辅助机械装置等周边设备，工业机器人才能成为实用的加工设备。 做什么 本任务为熟悉工业机器人搬运工作站、焊接工作站、打磨工作站、码垛工作站的组成、 工作流程以及应用场合。 讲给你听 机器人工作站指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序 作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。工业机器人工作站由机器人、机器人未端执行 器、夹具和变位机、机器人架座、配套及安全装置、动力源、工件储运设备、检查、监视和 控制系统组成。 机器人根据持重能力、工作空间、自由度、灵活度、精度、移动速度适应领域进行选型。下 面介绍几种常用工作站。 1.搬运工作站 工业机器人搬运工作站的任务是由机器人完成工件的搬运，就是将输送线输送过来的工 件搬运到平面仓库中并进行码垛。工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC 控制柜、 机器人安装底座、输送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成，如图 2-21 所示。 图 2-21 搬运工作站 2.焊接工作站 工业机器人焊接工作站根 据焊接对象性质及焊接工艺要 求，利用焊接机器人完成电弧 焊接过程。一个完整的工业机 器人焊接工作站除了焊接机器 人外还包括焊接系统和变位机 系统等各种焊接附属装置，如 图 2-22 所示。其中焊接变位机 一般由工作台回转机构和翻转 图 2-22 焊接工作站 机构组成，通过工作台的升降，翻转和回转使固定在工作台上的工件达到所需的焊接装配角 度。焊接工作站按照控制系统下达的指令，根据预先示教的程序，沿着示教的运动轨迹进行 弧焊、点焊等自动作业。有时会根据需要配备检具等其他设备。具体工作流程如下： (1)、依据所采用的焊接方式来确定机器人的基本型号。 (2)、先确定产品的焊接工序，然后根据产品需要焊接的部分来确定焊接范围，或者有的 产品要求产量大，为了满足生产节拍需要双机器人同时焊接，这样就可以基本确定了机器人 系统的规格。如果有的夹具需要的信号多于机器人本身所带的 I/O 量，在订货时就需要多定 I/O 板，或者用外部 PLC。 (3)、根据客户焊接节拍要求、生产成本、生产规模确定焊接工业流程，制作机器人焊接 工作站方案。 3.码垛工作站 码垛机器人是能将不同外形尺寸的货物，整齐、自动地码（或拆)在托盘上的机器人。 为充分利用托盘的面积和保证码垛物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。 通过自动更换工具，码垛机器人可以适应不同的产品，并能够在恶劣环境下工作。码垛机器 人对各种形状的产品（箱、罐、包或板材类等）均可作业，还能根据用户要求进行拆垛作 业。根据码垛机构的不同，码垛机器人可以分为多关节坐标型、直角坐标型等；根据抓具形 式的不同可以分为侧夹型、底拖型及真空吸盘型等。此外，码垛机器人还可分为固定型和移 动型。码垛机器人工作站主要由码垛机器人本体、运动控制设备、视觉系统、传送带、控制 柜(电源、伺服驱动系统、传感器和电路)等组成，如图 2-23 所示。码垛工作站的具体工作 流程如下： 图 2-23 码垛工作站 (1)、产品经生产线出口流入到传送带上，传送带输送产品到定位装置处时，档杆挡住 前端对齐定位。 (2)、机器人对定位完成的产品进行抓取，放置到托盘上，叉车将托盘运送到码垛区 域。 (3)、按上述所示，反复循环 4.打磨工作站 机器人打磨工作站主要应用于铸 铁件和铸铝件的打磨、抛光和去毛 刺。机器人铸铁打磨工作站在工厂生 产中有大量的应