(3.5.1)--项目2.2工业机器人有哪些典型结构？.pdfVIP

项目 2.2 工业机器人有哪些典型结构? 依据不同的分类方法和标准，机器人可以分为很多种类。目前，获得广泛使用的工业机 器人主要有直角坐标结构工业机器人，平面关节型工业机器人、并联工业机器人、串联工业 机器人、协作工业机器人等。 做什么 本任务是对直角坐标工业机器人、平面关节型工业机器人、并联工业机器人、串联工业 机器人、协作工业机器人的典型结构的认知。 讲给你听 1.直角坐标工业机器人 直角坐标工业机器人一般做 2～3 个自由度 运动，每个自由度之间的空间夹角为直角，可实 现自动控制，可重复编程，所有的运动均按程序 运行，如图 2-15 所示。直角坐标工业机器人一 般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具 等组成。直角坐标工业机器人具有高可靠性、高 速度和高精度等特点，可在恶劣的环境下工作， 图 2-15 直角坐标工业机器人 也可长期工作，且便于操作和维修。 2.平面关节型工业机器人 平面关节型工业机器人是圆柱坐标工业机器人的一种 形式，如图 2-16 所示。平面关节型工业机器人有三个旋转 关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向；还有 一个移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。平 面关节型工业机器人精度高，动作范围较大，坐标计算简 单，结构轻便，响应速度快，但负载较小。 如今平面关节型工业机器人广泛应用于塑料工业、汽 图 2-16 平面关节型工业机器人 车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它 的主要职能是拾取零件和装配。它的第一个轴和第二个轴 具有转动特性，第三个轴和第四个轴能够根据不同的工作需要，制造成相应的多种形态，并 且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，所以该形状决定了 其工作范围类似于一个扇形区域。 3.并联工业机器人 并联工业机器人属于高速、轻载的工业机器人，一般通过示 教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定夹 具中心的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作，如图 2- 17 所示。并联工业机器人主要用于食品、药品和电子产品等的 加工和装配。并联工业机器人以其质量轻、体积小、运动速度快、 定位精确、成本低、效率高等特点。 4.串联工业机器人 图 2-17 并联工业机器人 串联工业机器人拥有 4 个或 4 个以上旋转轴，如图 2-18 所 示。其中 6 个轴是最普通的形式，如图 2-19 所示，类似于人类的手臂，应用于装货、卸货、 喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切削机床、固定、特种装配操作、 锻造、铸造等。 图 2-18 四轴串联工业机器人 图 2-19 六轴串联工业机器人 5.协作工业机器人 当传统的工业机器人逐渐取代