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柔性多体动力学建模、仿真与控制 近二十年来， 柔性多体系统多力学 (the dynamics of the flexible multibody systems )的研 究受到了很大的关注。多体系统正越来越多地用来作为诸如机器人、机构、链系、缆系、空 间结构和 生物动力学系统等实际系统的模型。 huston 认为：多体动力学是目前应用力学方 面最活跃的领域之一， 如同任何发展中的领域一样， 多体动力学正在扩展到许多子领域。 最 活跃的一些子领域是：模拟、控制方程的表述法、 计算机计算方法、图解表示法以及实际应 用。这些领域里的每一个都充满着研究机遇。 ”多柔体系统动力学近年来快速发展的主要推 动力是传统的机械、车辆、军械、机器人、航空以及航天工业现代化和高速化。传统的机械 装置通常 比较粗重，且*作速度较慢，因此可以视为由刚体组成的系统。而新一代的高速、 轻型机械装置，要 在负载/ 自重比很大，*作速度较高的情况下实现准确的定位和运动，这是 其部件的变形，特别是变形 的动力学效应就不能不加以考虑了。