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自动控制系统的基本认识会计学第1页/共83页设和航空航天事业等领域中获得广泛应用。比如：人造地球卫星的发射成功与安全返回。第2页/共83页导弹的准确击中目标，雷达系统的准确跟踪目标；交通系统：第3页/共83页安全、快捷、舒适、准点第4页/共83页钢铁生产第5页/共83页制造系统：加工生产线数控机床自动包装机器人自动码垛机器人家用电器：第6页/共83页电扇：控制转速洗衣机：控制水位、强弱、时间等电冰箱、空调、电饭煲：控制温度 智能建筑：第7页/共83页通信电梯供水通风空调安防抄表…工业机器人：第8页/共83页其他机器人：第9页/共83页排 爆步行灵巧手足球比赛吹笛拉提琴第10页/共83页 自动控制的应用领域军事工业航空航天制造业机器人流程工业电子工业家用电器交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统 … 控制无处不在！钢铁、石化、造纸、制药等第11页/共83页控制的定义 控制的本意：为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。第12页/共83页引 言 自动控制学科由自动控制技术和自动控制理论两部分组成。 近几十年来，自动控制技术正在迅猛的发展，并在工农业生产、交通运输、国防建图1－1 水位人工控制原理图1. 2 人工控制和自动控制第13页/共83页第一章 自动控制概论控制系统可以由人工控制，也可以采用自动控制。1.2.1 人工控制如图1－1所示， 水位保持系统。第14页/共83页第一章 自动控制概论人工控制若要求在出水量随意的条件下，保持水位高度不变：操作人员需先测实际水位，并在脑子中与要求的水位进行比较。若低于要求的水位，则需开大进水阀门。否则应关小进水阀门。若两者正好相等，则进水阀门不动。图1－2 水位人工控制系统方框图第15页/共83页第一章 自动控制概论人工控制根据系统原理图可画出其方框图如图1－2所示。 图1－3 水位自动控制系统原理图第16页/共83页第一章 自动控制概论2、自动控制： 该水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。图1－4水位自动控制系统方框图第17页/共83页第一章 自动控制概论自动控制 在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。第18页/共83页 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然： 反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。第19页/共83页在控制系统中，如果返回的信息的作用是抵消输入信息，称为负反馈，负反馈可以使系统趋于稳定；若其作用是增强输入信息，则称为正反馈，正反馈可以使信号得到加强。 第20页/共83页自动控制理论的发展概况 按其发展的不同阶段，可把自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论也就是自动控制原理，是20世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。第21页/共83页经典控制理论 以传递函数为基础研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。现代控制理论 以状态空间法为基础，研究多输入-多输出、时变、非线性一类控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。线性控制系统非线性控制系统自动控制理论经典控制理论现代控制理论离散控制系统连续控制系统第22页/共83页第23页/共83页现代控制（1950--Now ）第24页/共83页 美国MIT 的Servomechanism Laboratory 研制出第一台数控机床(1952)；第25页/共83页 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954) ，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger（约瑟夫·恩格伯格 ）创立了第一家机器人公司：Unimation；第26页/共83页 美国的M. E. Merchant 提出计算机集成制造的概念(1969)；第27页/共83页 日本Fanuc 公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)；第28页/共83页 中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题